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龙图腾网获悉江苏师范大学申请的专利一种穿戴式上肢偏瘫康复外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117159320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310700977.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种穿戴式上肢偏瘫康复外骨骼是由宋端树;刘立;崔天琦;张善超;崔晶硕;吕常清;朱桐设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿戴式上肢偏瘫康复外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种穿戴式上肢偏瘫康复外骨骼，包括背部模块，大臂模块和小臂模块，背部模块用于稳定和驱动大臂模块和小臂模块的运动，大臂模块的底端与小臂模块的顶端连接，背部模块通过连接板与大臂模块顶端铰接。本发明在轻质化的同时实现可控的稳定性且易于单手穿戴；能在一定程度上有效抑制背部代偿；背部模块中设有驱动控制装置，避免驱动控制装置自身重量会对运动控制与患者主动运动时手臂外骨骼过重产生的干扰，驱动控制装置通过鲍登线传动带动连接铰链绕铰接点进行转动，驱动大臂模块和小臂模块进行周期性的肩关节屈伸、外展内收、旋内旋外以及肘屈伸等动作。

本发明授权一种穿戴式上肢偏瘫康复外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种穿戴式上肢偏瘫康复外骨骼，包括大臂模块2和小臂模块3，大臂模块2的底端与小臂模块3的顶端通过肘部连接铰链3-4连接，其特征在于，还包括背部模块1，大臂模块2的顶端设有肩部连接铰链2-6； 背部模块1包括硬性基座1-1、壳体1-2、柔性固定装置1-3、镜像装置1-4和背部弹性装置1-5；柔性固定装置1-3设置在壳体1-2的下端，硬性基座1-1设置在壳体1-2的外侧面，镜像装置1-4设置在硬性基座1-1的外侧面，背部弹性装置1-5由卷簧盒1-5-1和卷簧1-5-2组成，卷簧盒1-5-1设置在镜像装置1-4内部，卷簧1-5-2由镜像装置1-4内部延伸至外部与第一连接板1-9的一端连接，第一连接板1-9另一端通过第二背部连接铰链1-8与第二连接板1-10的一端连接，第二连接板1-10另一端通过第一背部连接铰链1-7与肩部连接铰链2-6连接； 壳体1-2的内侧面的中间位置设有可拆卸面板1-3-6，可拆卸面板1-3-6的表面、柔性固定装置1-3和壳体1-2的内侧面均设有背部衬垫1-3-1，壳体1-2内侧面的左右两侧分别设有一条弹性防脱落肩带1-3-3，柔性固定装置1-3的底部设有腰部尼龙粘扣带1-3-5，可拆卸面板1-3-6表面上的背部衬垫1-3-1上设有硅胶电极贴片1-3-7； 壳体1-2内部设有驱动控制装置和经皮电刺激装置电源1-2-2，驱动控制装置包括第一肩部驱动电机1-2-1-1、第二肩部驱动电机1-2-1-2、第三肩部驱动电机1-2-1-3、肘部驱动电机1-2-1-4，四个驱动电机顶部分别设有槽轮1-2-1-5；第一肩部驱动电机1-2-1-1、第二肩部驱动电机1-2-1-2、第三肩部驱动电机1-2-1-3和肘部驱动电机1-2-1-4分别通过鲍登线1-2-1-6与第一背部连接铰链1-7、第二背部连接铰链1-8、肩部连接铰链2-6和肘部连接铰链3-4连接。

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