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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种柔索簧片混合驱动手部外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117159324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311134557.X，技术领域涉及：A61B17/56；该发明授权一种柔索簧片混合驱动手部外骨骼是由邹宇鹏;周广续;张雁行;潘科宇;郑杰仁;王梦菲;张际平;张宗源;郭新强;张硕;李万哲;顾学斌;来小靖;周智深;兰添寓设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔索簧片混合驱动手部外骨骼在说明书摘要公布了：本发明涉及了一种柔索簧片混合驱动手部外骨骼，包括柔索、手掌模块、拇指模块、四个指模块、导向模块和驱动模块。手指模块的指骨之间通过滑动簧片连接，每个手指模块包括多个指骨块，通过指环穿戴在手指上。手掌模块连接手指模块并通过绑带固定在人手掌上。五条柔索各自驱动一个手指模块，柔索依次穿过指骨上的引导孔通过手部和手臂处导向模块连接在安放在人体背部的驱动模块上，柔索在驱动模块的作用下长度缩短从而带动五个手指模块的簧片弯曲，驱动模块缓慢放松柔索在簧片弹力作用下五个手指模块逐渐伸展。本发明将柔索与滑动簧片相结合，保证柔顺性的同时能满足较大的抓握力，指骨块方便装拆和更换零件。

本发明授权一种柔索簧片混合驱动手部外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种柔索簧片混合驱动手部外骨骼，包括：柔索1、拇指模块2、四指模块3、手掌模块4、导向模块5和驱动模块6；手指模块关节处采用滑动簧片，簧片分为末端开槽和T型两种结构，末端开槽型簧片在拇指近节指骨座2-2、四指模块3的中四指节指骨座3-2和四指近节指骨座3-3中滑动；T型簧片在拇指手掌连接座2-3、四指模块3的四指手掌连接座3-4内滑动；拇指模块2有两个指骨块，四指模块3有三个指骨块，通过指环穿戴在手指上，指骨盖采用插槽与销连接的方式固定在指骨座上，指骨座上有圆柱凸起对簧片限位作用，瓷眼胶接固定在指骨座上引导孔内用于引导柔索牵引方向；四指模块3由四指远节指骨座3-1、四指中节指骨座3-2和四指近节指骨座3-3，四指手掌连接座3-4、四指弹性簧片、四指销3-8、四指指骨盖3-9和四指瓷眼3-10组成，四指手掌连接座3-4上的圆柱块嵌入手掌盖4-2上的槽中并与槽相切；四指弹性簧片包括四指远指间关节簧片3-5、四指近指间关节簧片3-6、四指掌指关节簧片3-7、四指远指间关节簧片3-5、四指近指间关节簧片3-6形状与连接方式与拇指远指间关节簧片2-4相同，四指掌指关节簧片3-7形状和连接方式与拇指近指间关节簧片2-5相同；四指模块3的三个指骨座上均有指环，用于固定人手指；四指远节指骨座3-1指骨座指环封闭以防止指环在手指上滑动，四指中节指骨座3-2两侧均有槽，一侧插入簧片与指骨盖，指骨盖的槽要宽于簧片槽，簧片在指骨座内部的圆柱凸起上滑动；另一侧槽用来插入簧片并用销连接在一起，两侧的簧片槽不在同一平面；四指近节指骨座3-3在四指中节指骨座3-2的基础上末端增加了一个槽结构，与手掌盖4-2之间能够插入钢片，将掌指节与手掌固定；五条柔索1布置在手心侧，各自驱动一个手指模块，柔索依次穿过安装在指骨座引导孔上的瓷眼再经过位于手部和手臂处的导向模块5与驱动模块6连接，柔索1一端的凸起能够卡在手指模块远端指骨座指环的引导孔上从而传递柔索牵引力；每个手指模块各有一个直线电机6-3驱动，既可以完成单个手指屈曲和伸展运动，也能多个手指相互配合完成抓握运动；柔索1在驱动模块6的作用下沿着导向模块5长度缩短从而带动五个手指模块的簧片滑动和弯曲，驱动模块6放松柔索在簧片弹力作用下五个手指模块伸展。

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