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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种位姿修复方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311257059.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种位姿修复方法及装置是由邓志设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿修复方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种位姿修复方法及装置，涉及视觉定位技术领域，包括：获取电子设备中的相机采集的目标场景的目标图像和传感器采集的目标深度数据；基于目标图像和目标图像的前一帧图像，确定电子设备的初始位姿和目标场景中相机视野范围内的第二特征点的初始位姿。基于第一特征点在目标图像中所占的图像区域，从目标图像中提取包含第三特征点的参考图像；基于参考图像中的第三特征点的目标深度数据和第三特征点的初始位姿，计算目标图像的尺度修复参数；按照尺度修复参数对电子设备的初始位姿和第二特征点的初始位姿进行修复，得到电子设备的目标位姿和第二特征点的目标位姿，提高确定的目标位姿的准确性。

本发明授权一种位姿修复方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种位姿修复方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备包括相机和传感器，所述方法包括： 获取当前所述相机采集的目标场景的目标图像，以及当前所述传感器采集的所述目标场景的目标深度数据；其中，所述传感器位于所述相机的视野范围内；所述目标深度数据包括所述目标场景中所述传感器采集范围内的第一特征点与所述电子设备之间的距离； 基于所述目标图像和所述目标图像的前一帧图像，确定当前所述电子设备的初始位姿和所述目标场景中所述相机视野范围内的第二特征点的初始位姿；其中，所述电子设备的初始位姿为所述电子设备在世界坐标系中的三维坐标；所述第二特征点的初始位姿为所述第二特征点在世界坐标系中的三维坐标； 基于所述第一特征点在所述目标图像中所占的图像区域，从所述目标图像中提取包含第三特征点的参考图像；其中，所述第三特征点属于所述第一特征点； 基于所述参考图像中的第三特征点的目标深度数据和当前所述第三特征点的初始位姿，计算所述目标图像的尺度修复参数； 按照所述尺度修复参数，对当前所述电子设备的初始位姿和所述第二特征点的初始位姿进行修复，得到当前所述电子设备的目标位姿和所述第二特征点的目标位姿； 所述基于所述第一特征点在所述目标图像中所占的图像区域，从所述目标图像中提取包含第三特征点的参考图像，包括： 按照预先记录的标定区域的位置，确定各第一特征点在所述目标图像中所占的图像区域，得到备选图像；其中，所述标定区域的位置为：基于所述相机预先采集的待处理图像进行校准确定的； 对所述目标图像进行目标检测，得到所述目标图像中的各目标物体在所述目标图像中所占的图像区域，得到物体图像； 将所述备选图像与所述物体图像进行对比，如果所述备选图像中包括一个目标物体，确定所述备选图像为参考图像； 如果所述备选图像中包括多个目标物体，从所述备选图像中提取面积最大的目标物体所占图像区域，得到参考图像。

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