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龙图腾网获悉天津经纬恒润科技有限公司申请的专利障碍物信息的融合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311034725.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物信息的融合方法及装置是由葛彦悟;万国强;朱明设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物信息的融合方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物信息的融合方法及装置，通过获取第k帧的障碍物信息和预设的第k‑1帧的融合障碍物信息，对预设的第k‑1帧的融合障碍物信息进行预测，得到第k帧的融合障碍物预测信息，再将第k帧的障碍物信息和第k帧的融合障碍物预测信息进行关联匹配，得到第k帧的第一融合障碍物信息，最后对第k帧的第一融合障碍物信息执行置信度修正操作，得到第k帧的第二融合障碍物信息。如此，能够通过对第k帧的第一融合障碍物信息执行置信度修正操作，以删除第一融合障碍物信息中置信度低于预设阈值的障碍物，进而提高对不同传感器感知到的障碍物信息进行融合的准确性。

本发明授权障碍物信息的融合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物信息的融合方法，其特征在于，包括： 获取第k帧的障碍物信息和预设的第k-1帧的融合障碍物信息，所述k为大于1的整数，所述障碍物信息包括通过视觉传感器和非视觉传感器感知得到的多个障碍物的信息， 对所述预设的第k-1帧的融合障碍物信息进行预测，得到第k帧的融合障碍物预测信息， 将所述第k帧的障碍物信息和所述第k帧的融合障碍物预测信息进行关联匹配，得到第k帧的第一融合障碍物信息， 对所述第k帧的第一融合障碍物信息执行置信度修正操作，得到第k帧的第二融合障碍物信息； 所述第k帧的第一融合障碍物信息包括多个障碍物标识，所述对所述第k帧的第一融合障碍物信息执行置信度修正操作，得到第k帧的第二融合障碍物信息包括：对所述第k帧的第一融合障碍物信息中各所述障碍物标识对应的原始置信度执行第一修正操作和第二修正操作，得到所述第k帧的第一融合障碍物信息中各所述障碍物标识对应的修正置信度，所述第一修正操作为基于感知范围区域的修正操作，所述第二修正操作为基于可穿越判断的置信度修正操作；根据各所述障碍物标识对应的修正置信度，删除所述第k帧的第一融合障碍物信息中的目标障碍物标识，得到第k帧的第二融合障碍物信息，所述目标障碍物标识为所述多个障碍物标识中修正置信度小于预设阈值的障碍物标识。

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