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龙图腾网获悉深圳英美达医疗技术有限公司申请的专利一种机器人控制方法和相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117226827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311109850.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制方法和相关产品是由白晓淞;周果设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制方法和相关产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人控制方法和相关产品。所述方法包括：响应于针对医疗器械的控制信号，根据控制信号生成每段软体机器人对应的速度信号；将每段软体机器人对应的速度信号输入至运动学模型中，使得运动学模型根据每段软体机器人对应的速度信号，得到每段软体机器人包括的N根驱动绳中每根驱动绳对应的目标绳长变化量；根据每根驱动绳对应的目标绳长变化量，得到驱动装置对应的电机旋转角度；以电机旋转角度运行驱动装置，以使驱动装置驱动每根驱动绳产生目标绳长变化量的形变。采用本方法能够实现通过速度信号精确地得到每根驱动绳的绳长变化量，进而实现了对于医疗器械包括的软体机器人的精确运动控制。

本发明授权一种机器人控制方法和相关产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于医疗器械中，所述医疗器械包括段软体机器人和驱动装置，所述段软体机器人中每段软体机器人包括根驱动绳，所述每段软体机器人之间依次连接，所述方法包括： 响应于针对所述医疗器械的控制信号，根据所述控制信号生成所述每段软体机器人对应的速度信号； 将所述每段软体机器人对应的速度信号输入至运动学模型中，使得所述运动学模型根据所述每段软体机器人对应的速度信号，得到所述每段软体机器人包括的根驱动绳中每根驱动绳对应的目标绳长变化量； 根据所述每根驱动绳对应的目标绳长变化量，得到所述驱动装置对应的电机旋转角度； 以所述电机旋转角度运行所述驱动装置，以使所述驱动装置驱动所述每根驱动绳产生所述目标绳长变化量的形变； 其中，所述方法还包括： 依次建立绳长变化量与关节角度之间的第一初始映射关系，以及关节角度与速度之间的第二初始映射关系； 依次对所述第二初始映射关系以及所述第一初始映射关系求逆解，分别得到第二映射关系以及第一映射关系； 基于所述第一映射关系和所述第二映射关系，构建得到所述运动学模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳英美达医疗技术有限公司，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区留仙大道创智云城1标段1栋D座601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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