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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于无人机的相机内参自动标定方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117252933B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311265715.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于无人机的相机内参自动标定方法、系统及电子设备是由蒲华燕;刘晗;王刚;刘鸿亮;肖韧;罗均设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的相机内参自动标定方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的相机内参自动标定方法、系统及电子设备，涉及相机参数标定技术领域，该方法包括：根据棋盘格标定板的尺寸信息和相机的视野信息，布置标定场景；在标定场景中，将目标无人机按照预设轨迹进行运动，以获取标定所需的目标无人机的位姿数据和相机所拍到的棋盘格标定板的照片数据；其中，所述目标无人机为固定好棋盘格标定板的无人机；所述预设轨迹是根据相机内参误差和迭代优化算法确定的；根据棋盘格标定板相对于无人机的安装位置、相机在世界坐标系的安装位置、目标无人机的位姿数据和相机所拍到的棋盘格标定板的照片数据，标定相机内参数，本发明解决了大批量相机内参在标定过程中需要人为干预的问题。

本发明授权基于无人机的相机内参自动标定方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的相机内参自动标定方法，其特征在于，包括： 确定棋盘格标定板的尺寸信息、棋盘格标定板相对于无人机的安装位置以及相机在世界坐标系的安装位置； 根据棋盘格标定板的尺寸信息和相机的视野信息，布置标定场景； 在标定场景中，将目标无人机按照预设轨迹进行运动，以获取标定所需的目标无人机的位姿数据和相机所拍到的棋盘格标定板的照片数据；其中，所述目标无人机为固定好棋盘格标定板的无人机；所述预设轨迹是根据相机内参误差和迭代优化算法确定的，具体包括：获取当前迭代次数确定的目标无人机的行驶轨迹；根据当前迭代次数确定的目标无人机的行驶轨迹，确定当前迭代次数确定的相机内参数，并根据当前迭代次数确定的相机内参数，确定当前迭代次数的相机内参数误差；将当前迭代次数得到的相机内参误差与上一次迭代次数得到的相机内参误差进行比较；若当前迭代次数得到的相机内参误差优于上一次迭代次数得到的相机内参误差，则保留当前迭代次数确定的目标无人机的行驶轨迹；若上一次迭代次数得到的相机内参误差优于当前迭代次数得到的相机内参误差，则保留上一次迭代次数确定的目标无人机的行驶轨迹；判断当前迭代次数是否达到预设迭代次数；若当前迭代次数未达到预设迭代次数，则将当前迭代次数加1，并更新当前迭代次数确定的目标无人机的行驶轨迹，将当前迭代次数保留的目标无人机的行驶轨迹确定为上一次迭代次数确定的目标无人机的行驶轨迹以及当前迭代次数保留的目标无人机的行驶轨迹所对应的相机内参误差确定为上一次迭代次数得到的相机内参误差，返回根据当前迭代次数确定的目标无人机的行驶轨迹，确定当前迭代次数确定的相机内参数，并根据当前迭代次数确定的相机内参数，确定当前迭代次数的相机内参数误差的步骤；若当前迭代次数达到预设迭代次数，则结束迭代优化过程，并将当前迭代次数保留的目标无人机的行驶轨迹确定为预设轨迹； 根据棋盘格标定板相对于无人机的安装位置、相机在世界坐标系的安装位置、目标无人机的位姿数据和相机所拍到的棋盘格标定板的照片数据，标定相机内参数，具体包括：根据棋盘格标定板相对于无人机的安装位置、目标无人机的位姿数据和相机所拍到的棋盘格标定板的照片数据，确定棋盘格角点在像素坐标系中的坐标和在世界坐标系中的坐标，具体包括：将相机所拍到的棋盘格标定板的照片数据和无人机的位姿数据进行时间同步；根据时间同步后的照片数据，确定棋盘格角点在像素坐标系中的坐标；根据时间同步后的位姿数据和棋盘格标定板相对于无人机的安装位置，确定棋盘格标定板中各角点坐标在世界坐标系中的坐标； 根据相机在世界坐标系的安装位置和目标无人机的位姿数据，确定目标无人机相对于相机的旋转矩阵和平移矢量； 根据目标无人机相对于相机的旋转矩阵和平移矢量、棋盘格角点在像素坐标系和世界坐标系中的坐标关系、以及棋盘格角点在像素坐标系中的坐标和在世界坐标系中的坐标，计算相机的内参矩阵和畸变参数。

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