上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利操作臂回收控制方法、装置及操作设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117653354B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211055560.8，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权操作臂回收控制方法、装置及操作设备是由请求不公布姓名;王家寅;请求不公布姓名;李自汉;袁帅设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本操作臂回收控制方法、装置及操作设备在说明书摘要公布了：本说明书提供了操作臂回收控制方法、装置及操作设备，其中，该方法包括：实时检测操作臂的工作状态；当操作臂的工作状态出现异常而导致操作臂下落时，激活阻尼控制单元；采用阻尼控制单元，对操作臂执行以下操作：根据操作臂下落的状态，实时调节操作臂下落的速度。本说明书所提供的操作臂回收控制方法，在操作臂的工作状态出现异常而导致操作臂下落时，激活阻尼控制单元，并采用阻尼控制单元，根据操作臂下落的状态，实时调节操作臂下落的速度，能够降低操作臂下落的速度，甚至调节操作臂按照预定速度曲线下落，从而能够保护操作臂不被损坏。
本发明授权操作臂回收控制方法、装置及操作设备在权利要求书中公布了：1.一种操作臂回收控制方法，其特征在于，包括： 实时检测操作臂的工作状态； 当操作臂的工作状态出现异常而导致操作臂下落时，激活阻尼控制单元；所述阻尼控制单元包括设置在机械臂扭转构件的关节处的实体的阻尼器；所述阻尼器在未激活时没有阻尼作用，在被激活后显现出阻尼作用； 采用阻尼控制单元，对操作臂执行以下操作：根据操作臂下落的状态，实时调节操作臂下落的速度； 其中，根据操作臂下落的状态，实时调节操作臂下落的速度，包括： 实时判断操作臂是否处于平衡位置； 若否，控制至少输出目标阻尼量，所述目标阻尼量为在目标子臂以目标操作臂的当前位姿和或当前位姿变化速度下落时，使得操作臂不受损坏的最小阻尼量。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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