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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种刚柔耦合协作型航空叶片打磨机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117718849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410123424.0，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权一种刚柔耦合协作型航空叶片打磨机器人是由周斌;汪涛;吴帅楠;汪志远;訾斌设计研发完成，并于2024-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合协作型航空叶片打磨机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种刚柔耦合协作型航空叶片打磨机器人，包括框架，框架内设有吊装机构，框架的底部设有辅助夹持器、传送带及打磨机构；吊装机构包括自上向下依次设置的一级平台、二级平台及自锁夹持器，所述的一级平台通过第一柔索与一级平台控制机构中的第一卷筒相连，所述的自锁夹持器通过第二柔索与夹持器姿态控制机构中的第二卷筒相连。由上述技术方案可知，本发明具有刚柔耦合，具有效率高、模块化可重构、工作空间大、打磨质量稳定、全过程自动化等特点；同时该机器人可全自动完成夹持固定、全方位打磨和吊装任务，并可适配不同尺寸、结构的航空叶片的打磨。

本发明授权一种刚柔耦合协作型航空叶片打磨机器人在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合协作型航空叶片打磨机器人，其特征在于：包括框架1，所述的框架1内设有吊装机构，所述框架1的底部设有辅助夹持器12、传送带13及打磨机构14；所述的吊装机构包括自上向下依次设置的一级平台2、二级平台3及自锁夹持器4，所述的一级平台2通过引导杆21与框架顶板11连接，所述的引导杆21上套设有压缩弹簧22，所述的一级平台2与二级平台3之间通过变刚度机构9中的电动伸缩杆91连接，所述的二级平台3与自锁夹持器4顶部的安装平板41相固定，所述的一级平台2通过第一柔索5与一级平台控制机构7中的第一卷筒71相连，所述的自锁夹持器4通过第二柔索6与夹持器姿态控制机构8中的第二卷筒81相连，所述自锁夹持器4中的橡胶夹爪486用于夹持待打磨叶片10的叶根端，所述辅助夹持器12中的气动夹爪125用于夹持待打磨叶片10的叶片端； 所述的自锁夹持器4包括与二级平台3相固定的安装平板41，所述安装平板41的下表面固定有结构相同且呈“田”字型分布的四组柔性夹持模块，四组柔性夹持模块依次旋转90°设置； 所述的柔性夹持模块包括壳体42以及两组并列设置在壳体42内的自锁圆柱43，所述的自锁圆柱43为一端封闭一端敞口的空心柱状体，自锁圆柱43的外壁沿周向均设三组直条状的第一止动槽431，第一止动槽431的设置方向与自锁圆柱43的轴向相吻合，相邻两组第一止动槽431之间设有连续布置的两组斜齿433，两组斜齿433之间形成第二止动槽432，所述的斜齿433由竖直面4331和斜滑面4332构成，初始状态下设置在壳体42内部的自锁杆4222与三组第一止动槽431或三组第二止动槽432中的任意一组卡合； 所述的柔性夹持模块还包括位于壳体42上表面且与第二柔索6相配合的柔索导向块44、定滑轮45、推动滑轮46及柔索固定块47，所述的第二柔索6穿过柔索导向块44中的导向孔后依次绕经定滑轮45、推动滑轮46并与柔索固定块47相固定； 所述的柔性夹持模块还包括夹爪组件48，所述的夹爪组件48包括垂直贯穿壳体42设置的第一圆柱杆481，所述第一圆柱杆481的设置方向与自锁圆柱43的轴向相吻合，所述的第一圆柱杆481并列设置两组，第一圆柱杆481位于壳体42外的一端与立板482固定，第一圆柱杆481位于壳体42内的一端与第一圆形连接板483固定，所述的第一圆形连接板483通过单向推力球轴承484与自锁圆柱43的封闭端连接，位于壳体42内部的第一圆柱杆481上套设有第一回弹弹簧485，第一回弹弹簧485的两端分别与第一圆形连接板483及壳体42内壁固连，所述立板482的底部连接有橡胶夹爪486，所述的橡胶夹爪486位于壳体42的下方，且四组柔性夹持模块中的橡胶夹爪486共同围设成夹持部； 所述的柔性夹持模块还包括推动组件49，所述的推动组件49包括截面呈工字型的滑块491，所述滑块491与壳体42内的滑槽4221相配合，且滑块491的上表面与推动滑轮46的轮轴相固定，所述滑块491的左右两侧分别设有推动件，所述的推动件包括与滑块491固连的弧形连杆492以及与弧形连杆492固连的条状推杆493，所述滑块491的滑动方向以及条状推杆493的设置方向均与自锁圆柱43的轴向相吻合，所述条状推杆493的端部为斜面，条状推杆493与自锁杆4222相平行设置且处于相切的位置，第二柔索6的收放带动滑块491沿滑槽4221限定方向滑动，条状推杆493在滑块491滑动过程中与自锁圆柱43上的斜滑面4332相抵靠或相分离；所述的推动组件49还包括第二圆柱杆494及第二回弹弹簧495，所述第二圆柱杆494的一端垂直连接在推动滑轮46的轮轴上，第二圆柱杆494的另一端设有第二圆形连接板496，所述第二回弹弹簧495的两端分别与第二圆形连接板496以及壳体42上设置的挡板4213相固定。

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