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龙图腾网获悉天津大学;北京唯速智驾科技有限公司申请的专利物体检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118411707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410490046.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权物体检测方法及装置是由左志强;张松松;卢卓;王一晶;王浩宇设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体检测方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种物体检测方法及装置，可以应用于人工智能和无人驾驶环境感知技术领域。该方法包括：基于预设分类规则对初始物体的初始点云信息进行分类处理，生成与初始点云信息对应的初始非地面点云信息；将初始非地面点云信息输入至目标检测模型中，输出目标非地面点云信息，其中，目标非地面点云信息包括目标非地面点云特征信息和目标非地面点云类别信息；基于目标非地面点云特征信息、目标非地面点云类别信息和预设处理规则，生成初始检测框信息；基于目标点云信息和预设更新规则对初始检测框信息进行更新，确定目标检测框信息；以及基于目标检测框信息确定目标物体。通过该方法，可以进一步提高了目标物体检测的效率和准确性。

本发明授权物体检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种物体检测方法，包括： 基于预设分类规则对初始物体的初始点云信息进行分类处理，生成与所述初始点云信息对应的初始非地面点云信息； 将所述初始非地面点云信息输入至目标检测模型中，输出目标非地面点云信息，其中，所述目标非地面点云信息包括目标非地面点云特征信息和目标非地面点云类别信息，包括：将所述初始非地面点云信息输入至所述目标检测模型的第一筛选层，输出与所述初始非地面点云信息对应的初始筛选点云信息；根据所述目标检测模型的第二筛选层对与所述初始筛选点云信息对应的初始置信度值进行归一化处理，生成与所述初始筛选点云信息对应的目标置信度值；根据所述目标置信度值、所述初始筛选点云类别信息和初始筛选点云的特征信息，确定所述目标非地面点云信息，所述第二筛选层与所述初始筛选点云信息中的初始筛选点云类别信息和初始筛选点云特征信息相关联； 基于所述目标非地面点云特征信息、所述目标非地面点云类别信息和预设处理规则，生成初始检测框信息，包括：根据所述目标非地面点云特征信息、所述目标非地面点云类别信息和所述预设处理规则中的第一处理规则，生成所述初始物体的中心点位；将所述中心点位作为球查询规则对应的球心点位；根据所述球心点位和特征提取规则对所述目标非地面点云特征信息进行提取，得到所述初始检测框信息； 基于目标点云信息和预设更新规则对所述初始检测框信息进行更新，确定目标检测框信息，其中，所述目标点云信息表征所述初始检测框信息中的点云信息，包括：对所述目标点云信息进行体素化处理，生成体素网格；根据所述体素网格对应的中心点位、所述球查询规则和所述预设更新规则中的第一更新规则，对所述目标点云信息中的特征信息进行更新，生成第一更新特征信息；根据所述预设更新规则中的第二更新规则对所述第一更新特征信息进行更新，生成第二更新特征信息；根据所述第二更新特征信息对所述初始检测框信息进行更新，生成所述目标检测框信息；以及 基于所述目标检测框信息确定目标物体。

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