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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种基于3D激光雷达的移动机器人语义建图与定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411125524.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于3D激光雷达的移动机器人语义建图与定位系统是由刘俊;张云洲设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D激光雷达的移动机器人语义建图与定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D激光雷达的移动机器人语义建图与定位系统，具体涉及人工智能领域，包括计算机、雷达反应模块、数据获取系统、数据存储模块、数据处理系统以及移动设备，本发明通过引入语义信息，通过整合语义信息，系统不仅能提供地理位置数据，还能理解环境的语义结构，从而在动态环境中实现更为稳定和准确的导航与定位，通过深度学习模型对激光点云进行语义分割，实时提取环境中的关键语义信息，为建图和定位提供更丰富的环境描述。本系统能更准确地识别和定位环境中的关键特征，如道路边界、建筑物和其它重要地标，这种精确的环境理解使得定位结果更加稳定，尤其是在动态物体较多的场景中。

本发明授权一种基于3D激光雷达的移动机器人语义建图与定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D激光雷达的移动机器人语义建图与定位系统，其特征在于：包括计算机、雷达反应模块、数据获取系统、数据存储模块、数据处理系统以及移动设备； 所述数据获取系统包括用于发射激光的激光发射器、扫描机制单元、光电探测器、数据处理单元以及数据上传单元； 所述数据处理系统包括用于接收数据的数据接收单元、数据交互单元、数据分析单元、算法学习单元以及数据处理单元； 所述移动设备中包括了航迹推演模块、信号传输模块、高速摄像模块、红外摄像模块、运动控制模块以及雷达模块； 具体的，基于3D激光雷达的移动机器人语义建图与定位系统的具体步骤如下： S1、激光雷达原始点云作为输入，经过激光点云语义分割网络得到激光点云语义信息； S2、激光语义建图模块中，获取激光语义点云的平面点和边缘点，通过这些特征点结合自适应的语义权重因子计算激光里程计并进行图优化，生成点云地图； S3、结合闭环线程进行闭环检测，并进行全局地图优化最终生成语义NDT图； S4、输入的激光雷达语义点云结合先验的全局语义NDT图进行全局定位，语义校验后得到初始位姿，根据初始位姿的结果进行后续的帧到图匹配，结合自适应的语义信息约束，经过粗匹配和精匹配得到当前激光雷达位姿。

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