深圳市威科达科技有限公司蓝希清获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市威科达科技有限公司申请的专利一种采用动态带通滤波器和重复控制器的抖动抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119051527B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411193081.1，技术领域涉及：H02P23/04；该发明授权一种采用动态带通滤波器和重复控制器的抖动抑制方法是由蓝希清;冀国文;杨玉香;张凯旋设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种采用动态带通滤波器和重复控制器的抖动抑制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业控制技术领域，尤其是应用于伺服控制器驱动永磁同步电机转矩控制下的抖动抑制功能，该技术通过带通滤波器检测出抖动速度，带通滤波器的通过频率由电机稳态转速计算得到，电机转速越大，带通滤波器的频率越大。采用重复控制器将对抖动速度进行控制，控制目标设置为0，重复控制器的输出作为周期性扰动转矩。该抖动抑制方法，能够消除机械或电气因素带来的周期性扰动转矩。同时，引入倍频因子，用于抑制不同机械减速比造成的周期性抖动，具有很强的通用性。在运动过程中，动态调整扰动频率，使得在不同转速下都具有很强的抑制效果。引入重复控制器对抖动进行抑制，抖动抑制效果明显，增强系统的鲁棒性，使负载侧运行更加平稳。
本发明授权一种采用动态带通滤波器和重复控制器的抖动抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种采用动态带通滤波器和重复控制器的抖动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤： A.获取电机的编码器的位置p，对位置p进行差分，获得电机的转速； B.采用均值滤波器将稳态转速提取出来，乘以和机械相关的倍频因子n，乘以系数K，得到带通滤波器的通过频率f，从而动态更新带通滤波器和重复控制器的参数； C.采用由低通滤波器和高通滤波器级联得到带通滤波器将检测出抖动速度，得到；步骤C中，计算电机抖动转速的计算公式为： 其中，是离散时间，f是检测出的抖振频率； D.采用重复控制器对电机抖动进行抑制，重复控制器的给定输入为0，重复控制器的反馈输入为电机抖动速度，重复控制器的输出作为扰动转矩； E.将重复控制器的输出输入限幅器，设定抑抖强度，利用抑抖强度对重复控制器的输出进行限幅，得到抑抖转矩； F.输入转矩指令，将抑抖转矩与转矩指令叠加，得到实际的输出转矩。
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