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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利一种柔性电极的自动拾取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119205907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411207464.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种柔性电极的自动拾取方法及系统是由宋雨佳;张大朋设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性电极的自动拾取方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种柔性电极的自动拾取方法及系统，根据本申请的方法包括：通过显微相机获取待测图像，根据所述待测图像得到待测目标区域，并对所述待测目标区域进行迭代聚焦；以及在聚焦后的待测目标区域中对植入针和柔性电极进行位姿测量，得到所述植入针和柔性电极的位姿特征，基于所述位姿特征完成柔性电极的自动拾取；其中，所述位姿特征包括位置特征和姿态特征。本申请为了提高位置和姿态测量的精度，提出了一个两步策略的目标检测和位姿测量算法，即首先研究了适用于虚焦场景的目标检测算法，实现了离焦目标的自动聚焦，然后在目标区域内实现了目标关键点的定位和姿态测量，有效避免了图像压缩和背景干扰，实现了准确度和鲁棒性的大幅提升。

本发明授权一种柔性电极的自动拾取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种柔性电极的自动拾取方法，其特征在于包括： 通过显微相机获取待测图像，根据所述待测图像得到待测目标区域，并对所述待测目标区域进行迭代聚焦，具体包括： 将所述待测图像输入至目标检测网络ODKL-Net中进行推理，通过特征提取器ResPNet对所述待测图像进行特征提取，通过RoIAlign对提取的特征进行池化操作，得到待测目标区域，利用爬山法对所述待测目标区域进行迭代聚焦； 其中，利用爬山法对所述待测目标区域进行迭代聚焦具体包括： S31：从初始位置根据预设的初始步长移动聚焦滑台； S32：计算移动后的评价函数，当移动前后评价函数差值的绝对值大于预设阈值时，若移动后的评价函数大于移动前的评价函数，则以当前步长继续移动所述聚焦滑台；如果移动后的评价函数小于移动前的评价函数，则减小步长，并将所述聚焦滑台向相反的方向移动； S33：迭代执行S32，直至移动前后评价函数差值的绝对值小于或等于预设阈值，则停止移动所述聚焦滑台，将当前所述显微相机所处的位置作为最佳聚焦位置； 在聚焦后的待测目标区域中对植入针和柔性电极进行位姿测量，得到所述植入针和柔性电极的位姿特征，基于所述位姿特征完成柔性电极的自动拾取；其中，所述位姿特征包括位置特征和姿态特征。

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