武汉大学段延松获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种无序三维离散点云切片式特征提取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399481B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411445777.9，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权一种无序三维离散点云切片式特征提取方法及系统是由段延松;李晨阳设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无序三维离散点云切片式特征提取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种无序三维离散点云切片式特征提取方法及系统。方法包括：获取无序三维离散点的有效范围和密度，并根据密度在X、Y、Z三个方向分别设置切片的间隔；根据设置的切片的间隔，在X、Y、Z三个方向上分别从小到大对无序三维离散点进行切片，得到各个方向上的二维切片；根据各个方向上的二维切片数据，分别计算X、Y、Z三个方向上各切面的凹包，标记凹包外边界所包含的点；统计重复标记的点，形成重复标记的点集；对重复标记的点集进行体素滤波，获得提取的特征点。本发明受医学CT切片启发，可处理任意形状、尺寸的三维实体，能够解决现有无序三维离散点云特征提取算法复杂、处理耗时的问题。
本发明授权一种无序三维离散点云切片式特征提取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无序三维离散点云切片式特征提取方法，其特征在于，包括： 获取无序三维离散点的有效范围和密度，并根据密度在X、Y、Z三个方向分别设置切片的间隔，包括；统计三维离散点在X,Y,Z方向的最大值和最小值，其过程为：1分别在X、Y、Z三个方向统计最大、最小值minx,minY,minZ,maxX,maxY,maxZ；2构建KD树，并采用八叉树统计法或格网统计法计算点云密度；3用dx、dy、dz为间隔在X,Y,Z对应方向上，从小到大对无序三维离散点进行切片；其中，dx、dy、dz的计算公式如下： ； 根据设置的切片的间隔，在X、Y、Z三个方向上分别从小到大对无序三维离散点进行切片，得到各个方向上的二维切片； 根据各个方向上的二维切片数据，分别计算X、Y、Z三个方向上各切面的凹包，标记凹包外边界所包含的点； 统计重复标记的点，形成重复标记的点集； 对重复标记的点集进行体素滤波，获得提取的特征点。
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