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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种车轮桨叶同轴式两栖机器人及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411617356.X，技术领域涉及：B64U10/70；该发明授权一种车轮桨叶同轴式两栖机器人及其使用方法是由杨国财;曲希蕾;徐文基;耿涛;邓延杰;史士财;刘宏;金明河设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车轮桨叶同轴式两栖机器人及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车轮桨叶同轴式两栖机器人及其使用方法，属于机器人飞行器技术领域。包括机身、变形模块、连杆和陆空执行机构，机身上均匀布置有四个变形模块，变形模块通过连杆与陆空执行机构连接，变形模块用于控制陆空执行机构的位置变换，从而实现陆地模式、无人机模式的转换。本发明采用车轮电机直接驱动车轮的同轴式设计，与其他齿轮传动、同步带传动带动车轮相比避免了传动带来的误差、摩擦损耗，同时避免了轴承的使用从而降低质量；本发明的套筒中心的通道设计还为所述桨叶电机的线路布置提供了便利，而所述桨叶电机底座的固定方式有效解决了线路缠绕问题。

本发明授权一种车轮桨叶同轴式两栖机器人及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种车轮桨叶同轴式两栖机器人，其特征在于：包括机身1、变形模块5、连杆6和陆空执行机构7，机身1上均匀布置有变形模块5，变形模块5通过连杆6与陆空执行机构7连接，变形模块5用于控制陆空执行机构7的位置变换，从而实现陆地模式、无人机模式的转换； 所述变形模块5包括电机固定板501、主电机502、第一电机连接件503、辅助电机504和第二电机连接件505； 所述机身1包括顶板101、后板102、前板103、侧板104和底板105； 陆空执行机构7包括套筒701、车轮电机702、车轮703、桨叶电机704和桨叶705，车轮电机702与连杆6另一端连接，车轮电机702的输出端与车轮703连接，车轮电机702是中空的，套筒701一端与连杆6连接，套筒701另一端穿过车轮电机702桨叶电机704连接，桨叶电机704的输出端与桨叶705连接； 套筒701包括套筒芯701-1和套筒盖701-2，所述套筒芯701-1贯穿车轮电机702的中心轴线，并通过螺纹与套筒芯701-1连接，所述套筒盖701-2与桨叶电机704连接； 所述车轮703包括内侧板703-1和外侧板703-2，内侧板703-1包括内环板和外环板，内环板和外环板通过均匀分布的径向杆同轴连接，外侧板703-2为圆环型，外侧板703-2与内侧板703-1的外环板通过均匀设置的轴向杆连接，套筒芯701-1顺次穿过车轮电机702、内环板的中心通孔与套筒盖701-2连接，套筒盖701-2与桨叶电机704外壳连接； 连杆6包括连接块601、连接板602和加强筋603，所述第二电机连接件505与连接板602一端连接，连接板602上设置有加强筋603，所述加强筋603一端与所述第二电机连接件505连接，加强筋603另一端与连接块601连接；所述连接块601与连接板602连接，所述连接板602另一端与所述陆空执行机构7的套筒701、车轮电机702连接； 控制模块2包括分电板201、机载计算机202、飞行控制器203、激光雷达204和接收机205，所述底板105上侧与所述分电板201连接，所述分电板201上方与所述飞行控制器203连接，所述顶板101与所述激光雷达204、机载计算机202连接，顶板101与所述接收机205连接； 机载计算机202型号为JetsonOrinNX，飞行控制器203型号为HolybroPixhawk6C，激光雷达204型号为LivoxMid-360； 所述机载计算机202的串口接口与飞行控制器203串口接口连接，所述机载计算机202的Ethernet接口与激光雷达204连接，所述机载计算机202的PWM接口与主电机502、辅助电机504连接，所述机载计算机202的CAN接口与车轮电机702连接，所述飞行控制器203的串口接口与接收机205连接，地面计算机与接收机205通过UDP实现通讯，通过Wi-Fi与机载计算机202实现通讯； 电源模块3包括电池301和电池支撑板302，所述底板105与所述电池支撑板302连接，所述电池支撑板302与所述电池301固定； 所述电池301选用锂电池，实现对所述机载计算机202、所述飞行控制器203、所述接收机205、所述激光雷达204、所述主电机502、所述辅助电机504、所述车轮电机702、所述桨叶电机704供电； 蹲伏模式转换：遥控器给接收机205发生变构型指令，机载计算机执行相应程序，辅助电机504输出端各自旋转45度，达到预期位置，机器人的高度降低，呈现蹲伏状态以通过障碍物；当机器人呈蹲伏模式时，可以向无人车模式或无人机模式任意转换； 无人机模式转换：主电机502输出端保持锁死状态，辅助电机504输出端继续各自旋转45度，在这个过程中车轮逐渐离开地面不再承担载荷，底座402接触地面承担载荷，最终第二电机连接件505达到机械限位位置；随后主电机502输出端旋转90度，辅助电机504输出端反向旋转62度，两者同时旋转以避免零件之间发生干涉，此时机器人的底座402接触地面，承担全部载荷，机器人即进入无人机模式以飞越障碍物；无人车模式、蹲伏模式、无人机模式相邻两模式之间可以互相转换。

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