深圳市大族机器人有限公司张永奇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利直角焊接坡口直线焊道的焊接方法、系统和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658070B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411862670.4，技术领域涉及：B23K9/025；该发明授权直角焊接坡口直线焊道的焊接方法、系统和装置是由张永奇;张国平;石勇刚;王光能设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本直角焊接坡口直线焊道的焊接方法、系统和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种直角焊接坡口直线焊道的焊接方法、系统、装置和计算机设备。方法包括：获取直角焊接坡口的焊接高度、焊接层数、每层焊缝的焊道数目、以及起始层焊道，在接收到焊接指令的情况下，根据焊接高度、焊接层数、以及焊道数目，确定每一条焊道相对于起始层焊道的偏移量，根据起始层焊道、每一条焊道相对于起始层焊道的偏移量，确定每一条焊道，控制焊枪从起始层焊道开始、依次焊接每一条焊道，直至完成直角焊接坡口的焊接。采用本方法能够提高焊接效率。
本发明授权直角焊接坡口直线焊道的焊接方法、系统和装置在权利要求书中公布了：1.一种直角焊接坡口直线焊道的焊接方法，其特征在于，所述方法包括： 获取直角焊接坡口的焊接高度、焊接层数、每层焊缝的焊道数目、以及起始层焊道； 在接收到焊接指令的情况下，根据所述焊接高度和所述焊接层数，确定每层焊缝的焊缝高度，并针对每一层焊缝，根据该层焊缝的焊缝高度、所述焊缝的焊道数目以及所述焊缝中各焊道的标号，确定每一条焊道相对于所述起始层焊道的偏移量，其中，所述偏移量，用于表征后续焊道相对于所述起始层焊道在垂直方向或水平方向上的空间位置变化量； 根据所述起始层焊道、所述每一条焊道相对于所述起始层焊道的偏移量，确定每一条焊道；其中，通过确定每一条所述焊道的起弧点和收弧点，并将连接所述起弧点与收弧点的直线作为对应的焊道；所述起弧点表示焊接过程焊接电弧开始产生并在焊件上形成熔池的位置，所述收弧点表示焊接过程结束时电弧熄灭的位置； 控制焊枪从所述起始层焊道开始、依次焊接每一条焊道，直至完成所述直角焊接坡口的焊接；其中，针对相同形状结构的直角焊接坡口，复用已计算出的偏移量模板生成焊道。
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