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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利大行程苹果采摘机器人及采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119836936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510300235.0，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权大行程苹果采摘机器人及采摘方法是由穆卫谊;郭鑫;孙燕;陶汪海;曲植;单鱼洋;孙龙飞设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本大行程苹果采摘机器人及采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开大行程苹果采摘机器人，包括有自平衡履带底盘及工作平台；工作平台上设有拓展平台、控制箱、检测装置、分拣装置及视觉导航系统，还设有若干个收集箱；检测装置、分拣装置及若干个收集箱按照苹果检测、分拣、收集的处理过程依次布置；拓展平台上安装有采摘机械臂单元，机械臂单元上设有采摘手爪单元，还包括有输果管单元，输果管单元与采摘机械臂单元连接；控制箱包括有1号控制器及2号控制器；拓展平台、采摘机械臂单元及采摘手爪单元均与1号控制器连接；检测装置及分拣装置均与2号控制器连接；自平衡履带底盘与视觉导航系统连接。该机器人采摘时可以有效减少苹果损伤，根据品质对采摘的苹果进行分级。还公开了大行程苹果采摘方法。

本发明授权大行程苹果采摘机器人及采摘方法在权利要求书中公布了：1.大行程苹果采摘机器人，其特征在于，包括有自平衡履带底盘1，自平衡履带底盘1上设置有工作平台2；工作平台2为阶梯形平台，高层平台上设有拓展平台3、控制箱6、检测装置8、分拣装置9以及视觉导航系统11，低层平台上设有若干个收集箱10；检测装置8、分拣装置9及若干个收集箱10按照苹果检测、分拣及收集的处理过程依次布置； 拓展平台3上安装有采摘机械臂单元4，采摘机械臂单元4上安装有采摘手爪单元5，还包括有输果管单元7，输果管单元7与采摘机械臂单元4连接； 控制箱6包括有1号控制器6-1及2号控制器6-2； 拓展平台3、采摘机械臂单元4及采摘手爪单元5均与1号控制器6-1连接； 检测装置8及分拣装置9均与2号控制器6-2连接； 自平衡履带底盘1与视觉导航系统11连接； 所述检测装置8包括有安装在工作平台2的高层平台上的检测传送带8-12-1，检测传送带8-12-1两侧均匀分布设置有若干个外观检测模块及若干个内部品质检测模块；所述采摘机械臂单元4包括有依次连接的冗余机械臂基座4-4、冗余机械臂4-3，冗余机械臂4-3远离冗余机械臂基座4-4的一端的臂体上安装有深度相机基座4-1，深度相机基座4-1上安装有深度相机4-2；所述采摘手爪单元5包括有柔性采摘手爪5-2，柔性采摘手爪5-2内侧设置有薄膜压力传感器5-3； 1号控制器6-1根据深度相机4-2与薄膜压力传感器5-3数据，利用YOLOv5初步获取目标苹果果径、果形、色泽、表面缺陷、硬度信息；1号控制器6-1并基于这些信息对目标苹果进行初次分级与编码，控制冗余机械臂4-3与柔性采摘手爪5-2采摘目标苹果；2号控制器6-2根据检测装置8中各外观检测模块与各内部品质检测模块数据，按照果径、果形、色泽、果面缺陷、可溶性固形物及内部病变指标对苹果进行二次检测分级与编码。

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