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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510226826.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法是由陈先中;申艳玮;黄硕;牟通;侯庆文;张洁;王丽君;李玉玲设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法，系统包括：机械臂模块、机械臂位姿控制模块、力采集模块和动态自适应混合阻抗控制器；本发明在动态自适应混合阻抗控制器中，通过一种动态自适应混合阻抗控制算法，完成不确定环境下的动态接触力跟踪，避免接触阶段的力超调，同时保持动态跟踪阶段的力跟踪误差。该控制器能够在线调整其更新速率参数，以便在不确定环境中跟踪参考力。

本发明授权一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂柔顺力跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：机械臂模块、机械臂位姿控制模块、力采集模块和动态自适应混合阻抗控制器； 其中，所述机械臂位姿控制模块与机械臂模块相连接，用于实时给机械臂模块发送控制信号，并实时接收机械臂模块的运动信息； 所述力采集模块，装载于所述机械臂模块上，并与所述动态自适应混合阻抗控制器相连接，用于将采集的关于所述机械臂模块的力和力矩传输给动态自适应混合阻抗控制器； 所述动态自适应混合阻抗控制器与所述机械臂位姿控制模块以及所述力采集模块相连接，用于实时接收所述机械臂模块的运动信息及力采集模块的力数据，并基于动态自适应混合阻抗控制策略进行运动学计算，将计算得到的期望位姿控制信息输出至所述机械臂位姿控制模块，所述机械臂位姿控制模块根据所述期望位姿控制信息将计算出的坐标信息输出至所述机械臂模块, 所述动态自适应混合阻抗控制策略包括： H1.建立自适应混合阻抗控制算法公式，根据力跟踪误差计算实时的位置误差： 其中， ：控制器的期望惯性参数； ：控制器的期望阻尼参数； ：实际接触力与期望力的误差； ：机械臂末端当前的位置跟踪误差，相应的，则为当前的速度跟踪误差，则为当前的加速度跟踪误差，则； ρ：力跟踪误差的自适应补偿律，通过力跟踪误差实现动态调整，由下式计算得到： 其中，：采样周期； ：环境刚度的初始值； :更新速率： 其中，α、β是用于调节力误差比重和力误差变化的增益，是保证系统处于稳定状态的上限；Δf为力误差和Δf’为力误差变化； ：上一时刻的期望力； ：上一时刻的实际接触力； ：上一时刻的自适应补偿率； ：当前时刻的自适应补偿率； H2.采用如下公式计算下一时刻的位置指令： ； 其中： ：期望位置； ：当前时刻输出的指令位置； 根据位置误差对期望位置进行实时更新，得到指令位置，由基于位置的机器人伺服控制系统进行跟踪，通过对机械臂末端位置的调整，使得接触力不断跟踪期望力。

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