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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种基于双轴吊舱多位置转动的MEMS惯导自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411882888.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于双轴吊舱多位置转动的MEMS惯导自标定方法是由修睿;薛正兵;郭曦;孙丽艳;吴思瑶设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双轴吊舱多位置转动的MEMS惯导自标定方法在说明书摘要公布了：一种基于双轴吊舱多位置转动的MEMS惯导自标定方法，包括：1吊舱通过通讯接口向MEMS惯导下发标定指令、卫导信息及双轴框架角度；2MEMS惯导自标定过程中向吊舱反馈双框架转位，辅助双轴吊舱执行标定阶段的8位置转动，转动过程中MEMS惯导进行仪表误差、安装偏差角、基准面偏差角估计；3完成标定阶段的8位置转动后，MEMS惯导进入标定自检状态；4MEMS惯导标定自检过程中向吊舱反馈双框架转位，辅助吊舱执行检测阶段的5位置转动，转动过程中检测标定参数的正确性；5MEMS惯导标定自检完毕后，反馈标定状态，并存储标定结果。本发明解决了因环境因素无法提供水平基准或基准面不平而带来标定误差的问题。

本发明授权一种基于双轴吊舱多位置转动的MEMS惯导自标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双轴吊舱多位置转动的MEMS惯导自标定方法，其特征在于，包括： 1吊舱通过通讯接口向MEMS惯导下发标定指令、卫导信息及双轴框架角度； 2MEMS惯导自标定过程中向吊舱反馈双框架转位，辅助双轴吊舱执行标定阶段的8位置转动，转动过程中MEMS惯导进行仪表误差、安装偏差角、基准面偏差角估计；标定阶段的8个转位顺序依次为：初始零位-方位90°、俯仰0°-方位90°、俯仰-90°-方位0°、俯仰-90°-方位0°、俯仰0°-方位180°、俯仰0°-方位0°、俯仰0°-方位0°、俯仰-90°-方位0°、俯仰0°；通过建立19维状态量、7维观测量的反馈校正卡尔曼滤波模型来估计MEMS惯导仪表误差；其中，状态量选取3维姿态误差、3维速度误差、3维位置误差、3维陀螺零漂、3维加速度计零偏、3维加速度计标度因数、航向偏差角，观测量选取速度、位置、基准航向； 采用东向速度、北向速度、天向速度、纬度、经度、高度、基准航向作为观测量； 当双轴框架角位于方位角180度、俯仰角0度时，采用下式计算安装偏差角和： 式中，为基座坐标系；为MEMS惯导由系转换到系下的水平姿态角；为MEMS惯导由系转换到系下的水平姿态角；为参考基准姿态角；为基准面偏差角； 当双轴框架角位于方位角0度、俯仰角0度时，采用下式计算： 当双轴框架角位于方位角0度、俯仰角-90度时，采用下式垂向安装偏差角： 式中，为当前位置下MEMS惯导由系转换到系下的横滚角； 当双轴框架角位于方位角0度、俯仰角0度时，计算补偿基准面偏差角后的水平安装偏差角，如下式： 再根据MEMS惯导由系转换到系之间的旋转矩阵将系下的安装偏差角转换到系下，如下式： 式中，为系下俯仰安装偏差角，为系下横滚安装偏差角，为系下方位安装偏差角；为系下俯仰安装偏差角，为系下横滚安装偏差角，为系下方位安装偏差角； 3完成标定阶段的8位置转动后，MEMS惯导进入标定自检状态； 4MEMS惯导标定自检过程中向吊舱反馈双框架转位，辅助吊舱执行检测阶段的5位置转动，转动过程中检测标定参数的正确性； 5MEMS惯导标定自检完毕后，反馈标定状态，并存储标定结果。

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