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龙图腾网获悉杭州世宝汽车方向机有限公司申请的专利线控冗余转向装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510331186.7，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权线控冗余转向装置是由万民伟;吴伟;龙欣荣;江王鑫;吴和龙;张征设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本线控冗余转向装置在说明书摘要公布了：本发明公开了线控冗余转向装置，第一电机驱动带轮减速组件转动，第二电机驱动蜗轮蜗杆减速组件转动，带轮减速组件和蜗轮蜗杆减速组件分别与转向丝杆啮合，转向控制器分别与第一电机和第二电机连接，当第一电机的助力限制电流Ilim≥助力目标电流Ig时，转向控制器控制第二电机保持零电流输出；当第一电机的助力限制电流Ilim＜助力目标电流Ig时，根据差值电流ΔI=Ig‑Ilim控制第二电机输出补偿电流；在检测到状态为主驱动源的第一电机发生故障时，控制状态为备电机的第二电机切换为主驱动源。并且，带轮减速组件与蜗轮蜗杆减速组件采用差异化传动，规避共性故障风险，如双带轮打滑或双蜗杆卡滞。

本发明授权线控冗余转向装置在权利要求书中公布了：1.一种线控冗余转向装置，其特征在于，包括转向控制器、第一电机、带轮减速组件、第二电机、蜗轮蜗杆减速组件和转向丝杆，所述第一电机驱动带轮减速组件转动，所述第二电机驱动蜗轮蜗杆减速组件转动，所述带轮减速组件和蜗轮蜗杆减速组件分别与所述转向丝杆啮合，所述转向控制器分别与第一电机和第二电机连接，当第一电机的助力限制电流Ilim≥助力目标电流Ig时，转向控制器控制第二电机保持零电流输出；当第一电机的助力限制电流Ilim＜助力目标电流Ig时，根据差值电流ΔI=Ig-Ilim控制第二电机输出补偿电流；在检测到状态为主驱动源的第一电机发生故障时，控制状态为备电机的第二电机切换为主驱动源； 依据方向盘的扭矩信号、转角信号和方向盘角速度信号建立方向盘力矩平衡方程，所述方向盘力矩平衡方程为： 其中，Tsw为方向盘转动力矩，θsw为方向盘转角，Jsw为方向盘转动惯量，Bsw为方向盘阻尼系数，Ts为转向管柱力矩，Ks为转向管柱扭矩刚度，θm1路感电机转角，Gm为减速器减速比，Tf为转向盘摩擦力矩，为方向盘角速度，为方向盘角加速度； 路感控制器计算出路感电机电磁转矩： 其中，Tm1为路感电机电磁转矩，Jm1为路感电机转动惯量，Bm1为路感电机的阻尼系数，Tf1为路感电机的摩擦力矩，为路感电机角速度，为路感电机角加速度； 建立路感电机电枢绕组中的电势平衡方程式： 其中，ua为路感电机电枢的电压，ia为路感电机电枢的电流，Ra为路感电机电枢绕组的电阻，Ka为路感电机反电动势的比例系数，La为路感电机电枢绕组的电感，Cm为路感电机的电磁转矩系数，为路感电机电枢的角速度； 建立第一电机力矩平衡方程： 其中，Tm2为第一电机电磁转矩，Ta为第一电机提供的助力力矩，Jm2为第一电机的转动惯量，Bm2为第一电机的阻尼系数，θm2为第一电机输出转角，Km为第一电机转矩系数，θc为轮轴转角，i1为主动轮与被动轮传动减速比，i2为转向螺母与转向丝杆传动减速比，为第一电机角速度，为第一电机角加速度； 建立第二电机力矩平衡方程： 其中，Tm3为第二电机电磁转矩，Ta’为第二电机提供的助力力矩，Jm3为第二电机的转动惯量，Bm3为第二电机的阻尼系数，θm3为第二电机输出转角，Km’为第二电机转矩系数，θc为轮轴转角，i3为蜗轮与蜗杆传动减速比，i4为轮轴与转向丝杆传动减速比，为第二电机角速度，为第二电机角加速度； 当第一电机的助力限制电流Ilim≥助力目标电流Ig时，第二电机的电磁力矩Tm3和辅助电机提供的助力力矩Ta’均为0，路感电机电磁转矩Tm1=Tm2；当第一电机的助力限制电流Ilim＜助力目标电流Ig时，转向控制器向第二电机分配差值电流△i，第二电机输出电磁力矩Tm3，Tm1=Tm2+Tm3。

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