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龙图腾网获悉河南云洹网联无人机科技有限公司申请的专利一种飞行器的降落点寻找方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120014890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510145390.X，技术领域涉及：G08G5/55；该发明授权一种飞行器的降落点寻找方法是由雷进;王湘宁;潘新庆;张哲;常月光;雷轹文;韩恒刚设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器的降落点寻找方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器的降落点寻找技术领域，且公开了一种飞行器的降落点寻找方法通过执行降落点寻找指令寻找到的降落点集合，从飞行器飞行数据库中基于飞行过程中的环境数据提取环境影响系数，且从飞行器飞行数据库中基于飞行器基础数据提取飞行器影响系数。该方法通过基于GPS获取的地图以及飞行器搭载的雷达获取飞行器为中心半径为500m区域内所有的水面、平地、电力铁塔和树木，并对应剔除后，得到降落点集合，之后输出的每一个降落点的综合影响系数，选取综合影响系数最小的一个进行降落，保证了飞行器在紧急情况下能够及时的选择最优的降落地点进行降落，且保证了飞行器降落的安全性，避免在降落过程中与电力输送线发生碰撞产生坠落的情况。

本发明授权一种飞行器的降落点寻找方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器的降落点寻找方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：采集飞行器飞行过程中的环境数据、飞行故障数据和飞行器基础数据并构建飞行器飞行数据库； S2：从飞行器飞行数据库读取飞行故障数据，并判断是否执行降落点寻找指令，若执行降落点寻找指令，得到降落点集合，并执行S3，若不执行降落点寻找指令则终止S2，并跳转至S1； S3：通过执行降落点寻找指令寻找到的降落点集合，从飞行器飞行数据库中基于飞行过程中的环境数据提取环境影响系数，且从飞行器飞行数据库中基于飞行器基础数据提取飞行器影响系数； 其中，从飞行器飞行数据库中基于飞行过程中的环境数据提取环境影响系数包括：S3a.1：读取降落点集合中第个降落点区域的环境数据；S3a.2：获取地面平坦系数，具体表达式如下： 其中，表示第个降落点区域的地面平坦系数,表示第个降落点区域第个点的地面高度，表示第个降落点区域的地面平均高度，表示第个降落点区域共取样个点；S3a.3：获取第个降落点区域的地面类型适应性系数，具体表达式如下： 其中，表示第个降落点区域的地面类型适应性系数，表示地面为岩石，表示地面为草地或泥土，表示地面为沙土或湿地；S3a.4：基于第个降落点区域的地面类型适应性系数和第个降落点区域的地面平坦系数计算第个降落点区域环境影响系数； 第个降落点区域环境影响系数的具体表达式如下： 其中，表示第个降落点区域的地面类型适应性系数，表示第个降落点区域的地面平坦系数，和分别表示和为1的权重系数； 其中，从飞行器飞行数据库中基于飞行器基础数据提取飞行器影响系数的具体步骤如下： S3b.1：获取第个降落点区域的四个边界点坐标、、、，并选择飞行器坐标至四个边界点坐标距离最小值，具体表达式如下： 其中，表示飞行器坐标至四个边界点坐标距离最小值，和分别表示第个降落点区域的第个边界点坐标，；S3b.2：获取飞行器坐标与第个降落点区域的中心点坐标的距离，具体表达式如下： 其中，表示飞行器坐标与第个降落点区域的中心点坐标的距离；S3b.3：基于和计算第个降落点区域飞行器影响系数；基于和计算第个降落点区域飞行器影响系数的具体表达式如下： 其中，表示飞行器坐标至四个边界点坐标距离最小值，表示飞行器坐标与第个降落点区域的中心点坐标的距离； S4：基于环境影响系数和飞行器影响系数计算得到降落点寻找指令输出的每一个降落点的综合影响系数； 其中，基于环境影响系数和飞行器影响系数计算得到降落点寻找指令输出的每一个降落点的综合影响系数的具体表达式如下： 其中，表示第个降落点区域飞行器影响系数，表示第个降落点区域环境影响系数； S5：基于综合影响系数执行飞行器降落点确定指令，并在降落完成后，将降落点位进行上传；其中，基于综合影响系数执行飞行器降落点确定指令的具体步骤为：读取所有降落点区域综合影响系数的值，并选取最小的一个进行降落。

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