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龙图腾网获悉中建材信息技术股份有限公司;中建材信云智联科技有限公司;中建材信云智联科技(北京)有限公司;中建材信云智联科技有限公司北京分公司申请的专利基于单目摄像头的3D人车交叉检测方法、装置、设备、介质以及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120298483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510365112.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于单目摄像头的3D人车交叉检测方法、装置、设备、介质以及产品是由王乔晨;田蕾;李霞设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目摄像头的3D人车交叉检测方法、装置、设备、介质以及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目摄像头的3D人车交叉检测方法、装置、设备、介质以及产品。该方法包括：采集第一道路视频帧；确定第一道路视频帧对应的对象分割掩膜图；在对象分割掩膜图中任意两种对象掩膜区域之间存在区域交点的情况下，确定图像深度信息；根据对象分割掩膜图和图像深度信息，确定对象掩膜区域对应的目标深度信息；根据两个目标深度信息和目标检测场景的距离标定信息，确定检测对象在目标检测场景中的第一对象相对距离，并在第一对象相对距离小于目标检测场景的第一距离阈值的情况下，生成对象交叉预警信息。本技术方案，实现了在应用图像二维信息的基础上，结合单目深度信息精准确定位于道路地面上两种检测对象之间的相对距离的效果。

本发明授权基于单目摄像头的3D人车交叉检测方法、装置、设备、介质以及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于单目摄像头的3D人车交叉检测方法，其特征在于，包括： 通过设置在目标检测场景的预设位置处的单目摄像头采集与所述目标检测场景相关联的第一道路视频帧；其中，所述第一道路视频帧包括至少两种位于所述目标检测场景的道路上的检测对象； 对所述第一道路视频帧进行对象分割，以获得与所述第一道路视频帧对应的对象分割掩膜图；其中，所述对象分割掩膜图中包括至少两种对象掩膜区域，所述对象掩膜区域对应于所述检测对象； 在所述对象分割掩膜图中任意两种所述对象掩膜区域之间存在区域交点的情况下，根据预先训练得到的深度估计模型和所述第一道路视频帧，确定与所述第一道路视频帧对应的图像深度信息；其中，所述深度估计模型用于确定所述第一道路视频帧中每个像素点的深度信息； 根据所述对象分割掩膜图和所述图像深度信息，分别确定存在区域交点的每种所述对象掩膜区域对应的目标深度信息；其中，所述目标深度信息用于表征所述对象掩膜区域中的目标对象区域的区域深度特征，所述目标对象区域是所述对象掩膜区域中邻近于所述区域交点的对象区域； 根据两个所述目标深度信息和预先确定的与所述目标检测场景对应的距离标定信息，确定存在区域交点的所述对象掩膜区域对应的检测对象之间在所述目标检测场景中的第一对象相对距离，并在所述第一对象相对距离小于预设的与所述目标检测场景对应的第一距离阈值的情况下，生成对象交叉预警信息并展示； 所述方法还包括：在所述对象分割掩膜图中任意两种所述对象掩膜区域之间未存在区域交点的情况下，针对所述对象分割掩膜图中的任意两种所述对象掩膜区域，将其中一种所述对象掩膜区域作为第一对象掩膜区域，将另一种所述对象掩膜区域作为第二对象掩膜区域； 确定所述第一对象掩膜区域与所述第二对象掩膜区域之间的最短相对距离，并确定所述第一对象掩膜区域中与所述最短相对距离对应的第三像素点，以及确定所述第二对象掩膜区域中与所述最短相对距离对应的第四像素点； 根据所述第三像素点的深度信息和预先确定的与所述目标检测场景对应的距离标定信息，确定所述第三像素点对应的检测对象在所述目标检测场景中相对于所述单目摄像头的对象距离；以及， 根据所述第四像素点的深度信息和预先确定的与所述目标检测场景对应的距离标定信息，确定所述第四像素点对应的检测对象在所述目标检测场景中相对于所述单目摄像头的对象距离； 根据两个所述检测对象对应的对象距离，确定两个所述检测对象之间在所述目标检测场景中的第二对象相对距离，并在所述第二对象相对距离小于预设的与所述目标检测场景对应的第二距离阈值的情况下，生成对象交叉预警信息并展示。

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