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龙图腾网获悉苏州五次元人工智能科技有限公司申请的专利智能物流运输码垛AGV小车及其控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120308114B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510533489.7，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权智能物流运输码垛AGV小车及其控制方法和系统是由符行健;解广盛;麻佑安;吴允征设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能物流运输码垛AGV小车及其控制方法和系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种智能物流运输码垛AGV小车及其控制方法和系统，所述小车为X型麦克纳姆轮结构。该方法包括：获取小车是否空载及所载货物实时质量；实时监测小车在世界坐标系内的重心位置和航向角，以及货物在车体坐标系内的重心位置及偏移角度，进而构建货物质心加速度矩阵；基于加速度信息计算整体所需三维驱动力；再通过监测每个麦克纳姆轮的轮速与辊子转速，构建滑移速度矩阵；进一步计算各车轮所需的实时驱动力，并结合状态变量反馈方法，求解每个车轮的最优实时驱动力，最终获得各车轮的最优实时转速。该方法能够有效适应动态负载变化及非理想行驶状态，提升小车在复杂物流场景下的动态稳定性、路径控制精度与智能响应能力。

本发明授权智能物流运输码垛AGV小车及其控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.智能物流运输码垛AGV小车控制方法，所述小车为X型麦克纳姆轮的AGV小车，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取AGV小车是否空载信息，若载有货物，则获取所载货物实时质量； S2：实时监测搭载有货物的AGV小车整体在世界坐标系内的实时重心位置和航向角，以及搭载的货物在车体坐标系内的实时重心位置及偏移角度，构建所述AGV小车上搭载的货物在车体坐标系内重心实时加速度矩阵； S3：基于所述S2步骤构建的货物质心实时加速度矩阵，计算搭载有货物的AGV小车整体所需三维驱动力； S4：基于实时监测得到的每个麦克纳姆轮的旋转速度和辊子旋转速度，构建所述AGV小车在搭载货物实时行走以及提升货物时的每个车轮在车体坐标系内滑移速度计算矩阵； S5：基于所述S3-S4步骤的计算结果，进一步计算搭载有货物的AGV小车每个车轮的所需的实时驱动力； S6：进一步基于状态变量反馈方法，求解搭载有货物的AGV小车每个车轮的最优实时驱动力，最终得到搭载有货物的AGV小车每个车轮的最优实时转速； 所述S4步骤包括： 依据每个麦克纳姆轮相对于车体坐标系的位置关系，构建车轮辊子转换系数矩阵，用于描述AGV小车线速度与轮局部速度之间的映射； 获得滑移方向速度分量系数矩阵块并构建驱动映射矩阵块； 根据车轮旋转速度、辊子旋转速度以及搭载有货物的小车整体重心在世界坐标系内的线速度，构建每个麦克纳姆轮在车体坐标系内滑移速度计算矩阵，用于描述每个麦克纳姆轮滑移速度与系统状态之间的线性映射关系。

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