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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种用于建筑3D打印带线驱动软管的电液混合机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120311962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510301561.3，技术领域涉及：E04G21/00；该发明授权一种用于建筑3D打印带线驱动软管的电液混合机械臂是由纵怀志;罗元春;张军辉;丁孺琦;程敏;黄伟迪;徐兵设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于建筑3D打印带线驱动软管的电液混合机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于建筑3D打印带线驱动软管的电液混合机械臂，包括底座、四自由度臂架、打印材料输送管、姿态调节组件、打印材料输送弯管、输送软管和线驱软管机构；所述四自由度臂架的一端安装在底座上，且通过液压驱动，所述打印材料输送管沿四自由度臂架布置，所述打印材料输送弯管安装在四自由度臂架远离底座的一端，所述打印材料输送管通过打印材料输送弯管连通输送软管；所述姿态调节组件用于检测打印材料输送管的姿态并进行调整；所述线驱软管机构用于调节输送软管的出料口的位置，且通过电控驱动。与现有技术相比，本发明具有调节精度高且响应速度快等优点。

本发明授权一种用于建筑3D打印带线驱动软管的电液混合机械臂在权利要求书中公布了：1.一种用于建筑3D打印带线驱动软管的电液混合机械臂，其特征在于，包括底座、四自由度臂架、打印材料输送管、姿态调节组件、打印材料输送弯管、输送软管和线驱软管机构； 所述四自由度臂架的一端安装在底座上，且通过液压驱动，所述打印材料输送管沿四自由度臂架布置，所述打印材料输送弯管安装在四自由度臂架远离底座的一端，所述打印材料输送管通过打印材料输送弯管连通输送软管；所述姿态调节组件用于检测打印材料输送管的姿态并进行调整；所述线驱软管机构用于调节输送软管的出料口的位置，且通过电控驱动； 所述线驱软管机构包括线驱收放组件和线绕转组件，所述输送软管包括第一软管和第二软管； 所述第一软管的一端连接打印材料输送弯管，另一端连接第二软管；所述线驱收放组件安装在打印材料输送弯管上；所述输送软管的外侧同轴分布多根驱动线，所述驱动线的一端驱动连接线驱收放组件，另一端固定在第二软管远离第一软管的一端，所述线绕转组件安装在第一软管和第二软管的连接处，用于将第一软管外侧的每根驱动线绕至第二软管的另一侧，所述线驱收放组件用于控制驱动绳的收放； 所述线驱收放组件包括第一收放线组件、第二收放线组件、第三收放线组件和收放线安装盘； 所述收放线安装盘固定套装在打印材料输送弯管靠近第一软管的一端，所述第一收放线组件、第二收放线组件和第三收放线组件均匀分布并固定在收放线安装盘上，所述收放线安装盘上设有多个穿线孔，各个驱动线分别穿过穿线孔并分别连接第一收放线组件、第二收放线组件和第三收放线组件； 所述线绕转组件的数量与驱动绳相对应，每组线绕转组件用于一根驱动绳的绕线变向，所述线绕转组件包括第一线导向器、第一滑轮、导轮组、线绕转支撑管、第二滑轮和第二线导向器； 所述第一软管和第二软管通过线绕转支撑管连接，所述第一线导向器安装在线绕转支撑管靠近第一软管的一端，所述第一滑轮可转动安装在第一线导向器内；所述导轮组沿线绕转支撑管的周向均匀分布并可转动固定在线绕转支撑管上； 所述第二线导向器安装在线绕转支撑管靠近第二软管的一端，所述第二滑轮可转动安装在第二线导向器内，所述第一线导向器和第二线导向器位于线绕转支撑管相对的两侧；所述第一软管上对应的驱动线依次穿过第一线导向器、第一滑轮、导轮组、线绕转支撑管、第二滑轮和第二线导向器。

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