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龙图腾网获悉中国兵器科学研究院申请的专利一种无人机集群室内环境定位建图与目标识别方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120313582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510787666.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种无人机集群室内环境定位建图与目标识别方法和系统是由杨建;赵艳雄;王泽平;翟俊达;何镜;陈龙设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群室内环境定位建图与目标识别方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群室内环境定位建图与目标识别方法和系统，包括：基于SLAM进行多机协同部署；在多台无人机设备上运行多机协同感知与建图节点，每台无人机设备独立完成建图定位和识别任务；对多台无人机设备进行SLAM初始同步与Rviz可视化操作；每台无人机设备进行跨设备场景之间的位置共享；计算每台无人机设备的场景之间的坐标转换关系，在全局场景中实时展示每台无人机设备的位置；在无人机设备移动时进行目标检测，多台无人机设备进行多源目标融合感知与可视化；当多台无人机设备前进过程中再次相遇时，更新全局场景和目标数据。本发明的多架无人机可以共享建图数据，能够在复杂室内环境中显著提高无人机的自主定位和目标识别能力。

本发明授权一种无人机集群室内环境定位建图与目标识别方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群室内环境定位建图与目标识别方法，其特征在于，包括： S100，基于SLAM进行多机协同部署，配置多台无人机设备之间的数据通信，修改SLAM算法的相机配置文件； S200，在多台所述无人机设备上分别运行多机协同感知与建图的相关节点，使每台所述无人机设备独立完成建图定位和识别任务； S300，对多台所述无人机设备进行SLAM初始同步与Rviz可视化操作，具体包括：S310，每台所述无人机设备在相同位置进行单机初始化，构建局部二维栅格场景；S320，启动并初始化Rviz可视化工具，在Rviz可视化界面显示构建好的所述局部二维栅格场景，进行指令交互； S400，每台所述无人机设备通过Rviz可视化工具进行跨设备场景之间的位置共享和协同感知，具体包括：S410，使用Rviz可视化工具中的指令交互按钮，将每台所述无人机设备的场景和位置数据传输给其他的所述无人机设备；S420，其他的所述无人机设备接收所述场景和位置数据后，将当前图像帧在场景上进行图像重定位； S500，计算每台所述无人机设备的场景之间的坐标转换关系，将每台所述无人机设备分别构建的局部场景和位姿统一到全局场景的坐标系中，在所述全局场景中实时展示每台所述无人机设备的位置，具体包括：S510，根据本地设备在世界坐标系中的位置相同，计算出本地场景与其他设备场景之间的坐标系转换关系，连续处理60帧图像，获取60个坐标变换矩阵并求平均，得到重定位坐标系转换关系，记录到多机场景坐标系管理节点中；S520，将所述其他设备场景通过所述重定位坐标系转换关系进行坐标变换，得到统一的全局场景；S530，将其他设备的位置信息通过所述重定位坐标系转换关系进行坐标变换，得到每台所述无人机设备的当前位置与历史轨迹，使用不同颜色表示在所述Rviz可视化工具的界面； S600，在所述无人机设备移动时进行目标检测，多台所述无人机设备进行多源目标融合感知与可视化，具体包括：S610，在所述无人机设备移动时，对相机视野内的目标物体进行视觉目标检测，将所述目标物体使用矩形框框出，得到物体标签，根据所述矩形框的大小和位置计算所述目标物体在所述局部场景对应的相对坐标系下的位置；S620，根据所述无人机设备的位置计算得到所述目标物体在所述全局场景中的绝对位置，对所述物体标签进行分类；S630，当多台设备观测到同一目标时，根据所述物体标签进行位置优化和数据融合，并在所述Rviz可视化工具的界面中统一显示目标； S700，当多台所述无人机设备前进过程中再次相遇时，重新进行数据共享，更新所述全局场景和目标数据，直到任务完成并退出，具体包括：S710，当所述无人机设备前进过程中与其他所述无人机设备距离相近时，判断是否进入数据共享范围；S720，若进入数据共享范围，则进行所述全局场景和所述目标物体的数据的同步更新，基于最新的所述全局场景，在所述重定位坐标系转换关系的基础上进行更新，直到任务完成并退出。

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