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龙图腾网获悉武汉博雅宏科技有限公司申请的专利一种移动式液压机械臂及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120606367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510934827.8，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种移动式液压机械臂及控制方法是由张洋;方志刚;雷刚设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动式液压机械臂及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种移动式液压机械臂及控制方法，机械臂包括基座采用带独立驱动的可移动底盘设计，提供设备移动能力。臂架总成由多个臂架通过旋转关节串联组成，每个关节配备液压执行器实现驱动功能。感知定位系统负责获取机械臂自身状态和周围三维环境信息，为智能控制提供数据支撑。控制系统设置在臂架上，通过电缆与各子系统连接，实现基于状态信息和环境信息的协同运动控制。液压系统包含三个核心组件：液压动力单元与每个执行器一一对应；液压执行单元集成在执行器油口阀块上，包含伺服阀、压力传感器和紧急锁止阀；液压辅助单元提供油液存储、温控和过滤功能。本发明解决了动力耦合、响应延迟和能效低下等关键问题。

本发明授权一种移动式液压机械臂及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种移动式液压机械臂，其特征在于，所述移动式液压机械臂包括臂架总成、基座、感知定位系统、液压系统和控制系统； 所述基座，为带有独立驱动装置的可移动底盘； 所述臂架总成，设置于基座上且由至少两个臂架通过旋转关节串联而成，每个旋转关节处均集成有用于驱动的液压执行器； 所述感知定位系统，用于获取机械臂的自身状态信息及机械臂周围的三维环境信息； 所述控制系统，设置于臂架总成上，通过电缆与液压系统、基座以及臂架总成上的所有传感器和所有液压执行器电性连接，用于结合自身状态信息和外部环境信息协同控制移动式液压机械臂的运动； 所述控制系统包括： 主控制器，与所述感知定位系统电性连接，用于融合多源传感器数据，并根据预先存储的多体动力学模型进行包含振动预测与抑制的运动规划，生成驱动扭矩序列和液压能量供给策略； 多个关节控制器，与每个液压执行器一一对应，所有关节控制器的指令输入端均与主控制器连接并用于接收驱动扭矩序列，所有关节控制器的反馈输入端与对应的本体感知单元和液压执行单元中的传感器连接，所有关节控制器均配置有用于在线分析液压刚度的液压刚度观测器； 恒压恒温控制器，与主控制器连接，用于接收并执行液压能量供给策略，闭环控制各个液压动力单元中伺服电机的转速，并根据主控制器的预测性热管理指令调节制冷功率； 安全控制器，用于监控所有传感器信号，并在检测到硬件故障时向所有液压执行单元的电磁开关阀发送锁止指令，且锁止指令的指令权限大于控制系统中其他所有控制器所发出的控制指令； 所述液压系统设置于臂架总成上，所述液压系统包括： 多个液压动力单元，与所述臂架总成的每个液压执行器一一对应，每个液压动力单元均由伺服电机、与伺服电机通过钟形罩和联轴器连接的定量液压泵、安装于定量液压泵出口的蓄能器和第一压力传感器构成； 多个液压执行单元，集成于对应液压执行器的油口阀块上，每个液压执行单元均包括一个伺服阀、分别安装于伺服阀两个工作油口处的第二压力传感器、以及一个用于紧急锁止的电磁开关阀； 液压辅助单元，包括带液位液温传感器的油箱、由变频器驱动的风扇和压缩机构成的强制制冷循环系统、以及设置在总回油管路上的过滤器。

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