哈尔滨工程大学李亮获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于多解分离的容错式多源融合导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120669275B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510929585.3，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种基于多解分离的容错式多源融合导航定位方法是由李亮;时秀芸;马卫天华;贾春;杨福鑫设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多解分离的容错式多源融合导航定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多解分离的容错式多源融合导航定位方法，属于完好性监测技术领域。所述方法包括针对多源融合导航系统在复杂环境中面临的多重风险源，通过构建风险故障树模型、划分故障模式集合、并行滤波定位、时空同步、鲁棒融合以及保护水平计算等步骤，实现对不同传感器风险源的严密监测与消除，最终得到故障容错定位解。本发明融合了完好性先验信息与动态风险监测能力，构建了强鲁棒性、灵活适配性的导航定位框架，可保障多源融合系统的完好性，满足智能交通、无人系统等高精度、高安全性场景需求。
本发明授权一种基于多解分离的容错式多源融合导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多解分离的容错式多源融合导航定位方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1、分析GNSS与辅助传感器在复杂环境中的风险源，基于历史统计数据确定故障先验概率，构建风险故障树模型并分配完好性风险与连续性风险； 步骤2、根据多源传感器的风险源类型和故障先验概率，归纳计算待监测故障模式，生成后续需要计算定位解的故障模式集合； 步骤3、对故障模式集合利用并行滤波方法进行定位，设计并行滤波器管理策略和传感器动态插拔管理策略； 步骤4、通过高精度卫星秒脉冲PPS信号实现传感器时间硬同步，利用刚体变换模型统一空间坐标系，确保时空一致性； 步骤5、对每个滤波器下的传感器数据进行鲁棒融合，输出每个故障模式的定位解、定位误差协方差以及解分离误差协方差； 步骤6、结合所述故障先验概率、完好性风险与连续性风险、定位误差协方差以及解分离误差协方差，计算组合导航系统的保护水平； 步骤7、根据所述保护水平和所述定位解，进行故障容错定位估计。
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