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龙图腾网获悉亚仙科技(北京)有限公司申请的专利除冰机器人集群终端通信调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120691296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510778062.3，技术领域涉及：H02G7/16；该发明授权除冰机器人集群终端通信调度方法及系统是由孙立娜;孟容锐设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本除冰机器人集群终端通信调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及除冰机器人技术领域，尤其涉及一种除冰机器人集群终端通信调度方法及系统。本发明通过采集输电导线覆冰的冰层特征参数信息；计算实际冰层特征参数表征值；基于实际冰层特征参数表征值与表征阈值的差值划分除冰机器人的路径特征周期；基于划分结果，基于除冰机器人的实际电量与预设电量的差值确定除冰机器人是否异常，若异常，则确定除冰速度的调节幅度；或，基于除冰振动装置的实际电量与预设电量的差值确定除冰振动装置是否异常，若异常，则确定振动频率的调节幅度。本发明通过划分路径特征周期，进而监测机器人电量状态，精准地调整不同周期的机器人运行状态，从而提高除冰机器人集群终端通信调度的效率。

本发明授权除冰机器人集群终端通信调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种除冰机器人集群终端通信调度方法，其特征在于，包括： 采集历史周期内的目标区域的输电导线覆冰的冰层特征参数信息，所述特征参数信息包括冰层厚度和硬度； 基于所述冰层特征参数信息计算冰层特征参数表征值作为预定的特征参数表征阈值； 基于实际目标区域的冰层特征参数信息计算实际冰层特征参数表征值； 基于实际冰层特征参数表征值与预定的特征参数表征阈值的差值划分除冰机器人的路径特征周期，包括： 计算实际冰层特征参数表征值与预定的特征参数表征阈值的差值确定为实际冰层特征参数表征差值； 若所述实际冰层特征参数表征差值小于或等于预定的特征参数表征差值阈值，则判定为第一路径特征周期； 若所述实际冰层特征参数表征差值大于预定的特征参数表征差值阈值，则判定为第二路径特征周期； 在第一路径特征周期时，提取除冰机器人的电量，基于实际电量与预设电量的差值确定除冰机器人是否异常，若异常，则基于实际电量与预设电量的差值确定除冰速度的调节幅度； 在第二路径特征周期时，提取除冰振动装置的电量，基于实际电量与预设电量的差值确定除冰振动装置是否异常，若异常，则基于实际电量与预设电量的差值确定除冰振动装置的振动频率的调节幅度。

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