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龙图腾网获悉华智清创(苏州)农业科技有限公司申请的专利基于农具作业位置航向的农机轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510640813.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于农具作业位置航向的农机轨迹跟踪控制方法及系统是由沈延鹏;魏松杰;王映焓;杨利平;杨卓然设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于农具作业位置航向的农机轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于农具作业位置航向的农机轨迹跟踪控制方法及系统，其包括：S1，设置参数；S2，实时接收GNSS位置、航向和速度信息，计算农机的位置、航向角和速度，并基于农机与农具的几何关系计算农具的位置和航向角；S3，基于农具的位置、航向角和农机作业轨迹生成方法，生成农具规划轨迹；S4，根据农田作业质量标准参数、农具的位置和航向角和农具规划轨迹，通过预瞄距离优化模型计算最优的农机纠偏的预瞄距离，计算农机的前轮转角；S5，根据前轮转角，驱动农机进行轨迹跟踪，并循环执行S2至S4直至人工接管轨迹跟踪控制或作业结束。本发明能够解决了现有技术中农具控制精度不足、多目标约束缺失及适应性差的问题。

本发明授权基于农具作业位置航向的农机轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于农具作业位置航向的农机轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： S1，设置参数：包括农机几何参数、农具几何参数、GNSS天线安装几何参数、农机作业轨迹生成方法及农田作业质量标准参数； S2，实时接收GNSS位置、航向和速度信息，计算农机的位置、航向角和速度，并基于农机与农具的几何关系计算农具的位置和航向角； S3，基于农具的位置、航向角和农机作业轨迹生成方法，生成农具规划轨迹； S4，根据农田作业质量标准参数、农具的位置和航向角和农具规划轨迹，通过预瞄距离优化模型计算最优的农机纠偏的预瞄距离，基于预瞄距离计算农机的前轮转角； 其中，预瞄距离优化模型包括： a.目标函数，表示为式8： 8 b.约束，其包括式9和式10： 9 10 其中，为横向纠偏速度权重，为农机后轮轴到农具几何中心点的距离，为农机的后轮轴几何中心点至预瞄点连线与农机的轴线之间的夹角，为农机的前进速度，为农具的宽度，为农具到农具的规划轨迹的偏差，为农机的航向角，β为农具作业面几何中心运动方向与农机的轴线RS之间的夹角，为控制命令输出的周期，为农机作业直线度允许偏差，为农具的两端由于农机的横摆所导致的沿农机的轴线方向的速度偏差，为株距，为株距允许偏差； S5，根据前轮转角，驱动农机进行轨迹跟踪，并循环执行S2至S4直至人工接管轨迹跟踪控制或作业结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华智清创(苏州)农业科技有限公司，其通讯地址为：215133 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号5幢(1号楼)8层806B室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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