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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利适用于光伏环境下的除草机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510832670.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权适用于光伏环境下的除草机器人控制方法及系统是由嘎拉泰;张佳琛;孙浩博;高云峰;忽必太;代文鑫;杨洪涛;陈韬设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于光伏环境下的除草机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了适用于光伏环境下的除草机器人控制方法及系统，涉及智能控制技术领域。所述方法包括：当除草机器人自主移动至起始点，对光伏板间隙进行扫描，根据扫描图像进行杂草区域识别，生成杂草密度标识地图；同步采集障碍数据，构建三维障碍物地图；进行除草路径分析和双模式除草单元除草参数分析，生成除草控制决策；基于除草控制决策进行除草模式切换的频繁性分析，建立因频繁切换导致的非稳定切换区间，进行除草模式的稳定切换寻优，生成优化切换参数；以优化切换参数对除草控制决策进行调节后输入所述除草机器人的控制端进行除草控制。解决了现有技术中除草机器人除草效率较低的技术问题，达到了提高除草效率的技术效果。

本发明授权适用于光伏环境下的除草机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.适用于光伏环境下的除草机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 当除草机器人自主移动至起始点，通过搭载的多光谱识别模块对光伏板间隙进行扫描，根据扫描图像进行杂草区域识别，生成杂草密度标识地图； 同步利用所述除草机器人搭载的多传感器避障模块采集障碍数据，构建三维障碍物地图； 结合所述杂草密度标识地图与所述三维障碍物地图进行除草路径分析和双模式除草单元除草参数分析，生成除草控制决策； 基于所述除草控制决策进行除草模式切换的频繁性分析，建立因频繁切换导致的非稳定切换区间，进行除草模式的稳定切换寻优，生成优化切换参数； 以所述优化切换参数对所述除草控制决策进行调节后输入所述除草机器人的控制端进行除草控制；基于所述除草控制决策进行除草模式切换的频繁性分析，建立因频繁切换导致的非稳定切换区间，进行除草模式的稳定切换寻优，生成优化切换参数，包括： 基于所述除草控制决策识别多个模式切换节点，其中，模式切换节点包括异模式变更节点和同模式变更节点； 基于所述多个模式切换节点识别连续模式切换特征满足预设频繁切换特征的M个非稳定切换区间，M为大于1的整数； 在所述M个非稳定切换区间执行模式切换节点的除草模式合并寻优，生成M个合并优化策略； 以所述M个合并优化策略生成所述优化切换参数； 异模式变更节点表示除草机器人在两种不同除草模式之间的切换；而同模式变更节点则表示在相同除草模式内部进行调整。

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