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龙图腾网获悉杭州慧建智联科技有限公司申请的专利一种基于多关键帧的XR设备图像合成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120997055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511071812.X，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种基于多关键帧的XR设备图像合成方法及系统是由包灵;谭宝;赵科峰设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多关键帧的XR设备图像合成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多关键帧的XR设备图像合成方法及系统，属于图像处理技术领域，解决了现有XR设备合成的图像存在伪影和尺度不一致问题。包括根据XR设备实时采集的双目图像及其左右相机深度图，获取每帧带颜色的点云数据并投影到左右人眼图像，得到每帧左右人眼坐标数据；根据每帧双目图像和每帧带颜色的点云数据，构建历史关键帧点云集合；将每帧左右人眼坐标数据分配到人眼图像网格图，根据历史关键帧点云集合对分配产生的空网格进行颜色赋值，得到每帧左右人眼合成图像；将每帧左右人眼合成图像传入神经网络模型，输出每帧左右人眼优化图像。实现了合成图像的精度和质量的大幅提升。

本发明授权一种基于多关键帧的XR设备图像合成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多关键帧的XR设备图像合成方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取XR设备的外置双目相机实时采集的双目图像，经预处理后，通过计算视差图获取每帧双目图像的左相机深度图和右相机深度图； 根据每帧双目图像及其左相机深度图和右相机深度图，获取每帧带颜色的点云数据并投影到左右人眼图像，得到每帧左右人眼坐标数据，是根据XR设备标定参数和相机参数，通过以下公式将每帧带颜色的点云数据分别投影到左人眼图像和右人眼图像，得到每帧左人眼坐标数据和每帧右人眼坐标数据，并分别存储关联的左人眼颜色数据和右人眼颜色数据： ， 其中，和分别表示第帧左人眼坐标数据和第帧右人眼坐标数据，表示左相机坐标系下第帧带颜色的点云数据，表示取逆操作；和是XR设备标定参数，分别表示左相机相对于左人眼处的位姿，右相机相对于右人眼处的位姿；是相机参数中的相机标定参数，表示右相机相对于左相机的位姿；根据每帧双目图像和每帧带颜色的点云数据，构建历史关键帧点云集合； 构建人眼图像网格图，将每帧左右人眼坐标数据分配到所述人眼图像网格图，包括：根据相机参数确定人眼图像的尺寸后，按照预置的网格尺寸对人眼图像进行划分得到人眼图像网格图；计算所述每帧左人眼坐标数据和所述每帧右人眼坐标数据在人眼图像网格图中分配的各网格的位置；根据每帧左人眼坐标数据关联的左人眼颜色数据，以及每帧右人眼坐标数据关联的右人眼颜色数据，计算分配的各网格的颜色均值；根据历史关键帧点云集合对分配产生的空网格进行颜色赋值，得到每帧左人眼合成图像和每帧右人眼合成图像，包括：依次将历史关键帧点云集合中每个关键帧点云投影到左右人眼图像，得到每个关键帧左右人眼投影数据及其关联的关键帧左右人眼颜色数据；以及，通过以下公式计算每个关键帧点云投影到左右相机的各深度值： ， 其中，和分别表示第个关键帧点云投影到左相机的各深度值和投影到右相机的各深度值；表示取出z坐标值，表示第个关键帧所在时刻左相机在世界坐标系的位姿；所述空网格是人眼图像网格图中没有任意一个左右人眼坐标数据分配到的网格，根据分配到每个空网格的关键帧左右人眼投影数据，获取对应的关键帧左右人眼颜色数据和深度值，取最小深度值对应的颜色数据赋值给空网格；剩余的空网格的颜色赋值为黑色； 将每帧左人眼合成图像和每帧右人眼合成图像传入神经网络模型，输出每帧左人眼优化图像和每帧右人眼优化图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州慧建智联科技有限公司，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市钱塘新区白杨街道21号大街600号3幢315-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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