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龙图腾网获悉佛山市三水飞马包装有限公司申请的专利一种注塑机械手运动轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511315051.8，技术领域涉及：B29C45/42；该发明授权一种注塑机械手运动轨迹规划方法及系统是由何梓骢;禤金海设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种注塑机械手运动轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种注塑机械手运动轨迹规划方法及系统，涉及机械自动化技术领域，旨在解决现有技术中注塑机械手模具和末端执行器的累积性磨损与退化，从而影响部件质量和自动化系统长期运行稳定性的问题，该方法包括：在注塑机械手每次完成取件循环操作后，利用集成在注塑机械手上的微观成像传感器，对注塑模具型腔的关键区域和注塑机械手末端执行器接触表面进行非接触式微观状态感知，以获取当前微观状态数据；将当前微观状态数据与历史状态数据进行比较，识别并量化注塑模具型腔和注塑机械手末端执行器的微观物理变化；根据识别并量化的微观物理变化，动态修正注塑机械手的运动轨迹；执行动态修正后的注塑机械手的运动轨迹。

本发明授权一种注塑机械手运动轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种注塑机械手运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在注塑机械手每次完成取件循环操作后，利用集成在注塑机械手上的微观成像传感器，对注塑模具型腔的关键区域和注塑机械手末端执行器接触表面进行非接触式微观状态感知，以获取当前微观状态数据； 将所述当前微观状态数据与历史状态数据进行比较，识别并量化注塑模具型腔和注塑机械手末端执行器的微观物理变化； 根据识别并量化的微观物理变化，动态修正注塑机械手的运动轨迹；所述动态修正注塑机械手的运动轨迹包括增加注塑机械手末端与注塑模具型腔的安全间隙或调整注塑机械手末端执行器的姿态； 执行所述动态修正后的注塑机械手的运动轨迹； 所述在注塑机械手每次完成取件循环操作后，利用集成在注塑机械手上的微观成像传感器，对注塑模具型腔的关键区域和注塑机械手末端执行器接触表面进行非接触式微观状态感知，以获取当前微观状态数据，包括： 在注塑机械手每次完成取件循环后，利用集成在注塑机械手上的微观成像传感器，对注塑模具型腔关键区域和注塑机械手末端执行器接触表面进行两次连续的图像采集，得到第一图像以及第二图像，并将所述第一图像以及所述第二图像作为所述当前微观状态数据；其中，所述第一图像为第一次采集时所述微观成像传感器内部的主动照明光源处于开启状态下采集的，所述第二图像为第二次采集时所述主动照明光源处于关闭状态下采集的； 所述将所述当前微观状态数据与历史状态数据进行比较，识别并量化注塑模具型腔和注塑机械手末端执行器的微观物理变化，包括： 对所述第一图像和所述第二图像进行像素级差分运算，得到净差分图像； 对所述净差分图像进行图像分析，识别并量化由微小悬浮颗粒形成的局部高密度聚集区域，得到所述微观物理变化。

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