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龙图腾网获悉宁波永悦智能科技有限公司申请的专利路径规划方法、系统及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511237337.9，技术领域涉及：G05D1/646；该发明授权路径规划方法、系统及清洁机器人是由王柳村;孙鲜明;宣海;安文杰设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、系统及清洁机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种路径规划方法、系统及清洁机器人，属于路径规划技术领域。方法包括对获取的泳池环境图像进行栅格化，得到栅格地图；基于栅格地图中各栅格的属性信息，识别待清洁的未清洁区域集合；以清洁机器人当前位置为起点，以覆盖所有未清洁区域且路径总长度最短为目标，利用启发式搜索方法在栅格地图中进行搜索，确定清洁机器人对未清洁区域集合的目标规划路径；基于目标规划路径和清洁机器人中预设的差速驱动模型，由运动控制器生成用于驱动驱动轮的行走控制指令；基于行走控制指令控制清洁机器人移动。本申请能够显著减少清洁时间，提高覆盖率，并能适应多种复杂泳池环境，有效避免泳池的重复清洁和漏扫。

本发明授权路径规划方法、系统及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于， 对获取的泳池环境图像进行栅格化，得到栅格地图；所述栅格地图中的每个栅格具有属性信息；所述属性信息包括以下至少一种：障碍物、已清洁区域、未清洁区域及边界； 基于所述栅格地图中各栅格的属性信息，识别待清洁的未清洁区域集合； 以清洁机器人当前位置为起点，以覆盖所有未清洁区域且路径总长度最短为目标，利用启发式搜索方法在所述栅格地图中进行搜索，确定清洁机器人对未清洁区域集合的目标规划路径； 基于所述目标规划路径和清洁机器人中预设的差速驱动模型，由运动控制器生成用于驱动驱动轮的行走控制指令；所述差速驱动模型表征所述清洁机器人线速度、角速度与左右驱动轮转速之间的转换关系； 基于所述行走控制指令控制所述清洁机器人移动，并在所述清洁机器人移动过程中校准所述清洁机器人的运动轨迹，使其跟踪所述目标规划路径； 其中，所述在所述清洁机器人移动过程中校准所述清洁机器人的运动轨迹，使其跟踪所述目标规划路径，包括： 通过轮式编码器获取驱动轮的里程计信息，结合陀螺仪传感器获取的旋转信息，由所述差速驱动模型计算得到第一位姿估计； 通过超声波传感器和或激光雷达传感器探测周边环境的特征信息，并与所述栅格地图进行匹配，得到第二位姿估计； 对所述第一位姿估计和所述第二位姿估计进行数据融合，得到所述清洁机器人的实际位姿； 计算所述实际位姿与期望位姿的横向偏差和朝向偏差；所述期望位姿为目标规划路径的期望位姿； 利用路径跟踪控制器根据所述横向偏差和朝向偏差，计算纠正性的线速度补偿值和角速度补偿值； 将所述线速度补偿值和角速度补偿值叠加到所述行走控制指令上，生成修正后的行走控制指令； 所述跟踪所述目标规划路径，还包括： 通过超声波传感器或红外雷达传感器探测前方障碍物，当检测到与障碍物的距离低于第一预设阈值时，触发避障行为； 执行避障行为后，控制所述清洁机器人继续执行所述目标规划路径或根据当前位置重新规划目标规划路径； 在清洁过程中，实时记录并更新基于栅格地图的已清洁区域和未清洁区域状态； 基于更新后的未清洁区域状态，动态生成补充清洁路径，并控制所述清洁机器人执行所述补充清洁路径，直至整个泳池达到全覆盖。

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