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龙图腾网获悉南京航空航天大学;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司申请的专利基于事件触发的异构多无人机系统跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121070048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511596749.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于事件触发的异构多无人机系统跟踪控制方法是由陈谋;叶党生;陈晓明;王昂;邵书义;雍可南;朱荣刚;王茂飞设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发的异构多无人机系统跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发的异构多无人机系统跟踪控制方法，建立异构多无人机系统的通信拓扑模型，异构多无人机系统包括一个领导者和若干异构的跟随者；基于异构多无人机系统的通信拓扑模型，构建跟随者之间进行信息交互的边缘事件触发条件和领导者与跟随者之间进行信息交互的动态事件触发条件；通过补偿器估计领导者的状态；根据估计的领导者的状态，基于事件触发机条件确定无人机之间是否触发通信，对触发通信的跟随者通过事件触发控制器进行跟踪控制。通过边缘事件触发条件结合动态事件触发条件，进一步减少了系统整体的通信需求，显著降低了多无人机系统无人机间的通信频率。有效节约了网络带宽和能源消耗，同时减轻了通信负担。

本发明授权基于事件触发的异构多无人机系统跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的异构多无人机系统跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立异构多无人机系统的通信拓扑模型，所述异构多无人机系统包括一个领导者和若干异构的跟随者； 2基于异构多无人机系统的通信拓扑模型，构建无人机之间通信的事件触发条件；所述事件触发条件包括跟随者之间进行信息交互的边缘事件触发条件和领导者与跟随者之间进行信息交互的动态事件触发条件； 3构建补偿器，并基于补偿器构建事件触发控制器； 4通过补偿器补偿跟随者的状态； 5根据补偿器补偿后的状态，基于事件触发条件确定无人机之间是否触发通信，对触发通信的跟随者通过事件触发控制器进行跟踪控制； 所述边缘事件触发条件为： ； ； 其中，为跟随者无人机与跟随者无人机之间第次触发通信的时刻，为跟随者无人机与跟随者无人机之间第次触发通信的时刻，为跟随者无人机与跟随者无人机之间的事件触发函数，时跟随者无人机与跟随者无人机之间触发通信；为跟随者无人机与跟随者无人机之间的测量误差，为跟随者无人机与跟随者无人机之间的通信权重，和为表示合作或竞争关系的符号变量，为跟随者无人机对跟随者无人机的估计状态，为跟随者无人机对跟随者无人机的估计状态，、和为边缘事件触发条件的调节参数，为当前时刻，为起始时间； 所述动态事件触发条件为： ； ； 其中，为跟随者无人机与领导者无人机之间第次触发通信的时刻，为跟随者无人机与领导者无人机之间第次触发通信的时刻，为跟随者无人机与领导者无人机之间的事件触发函数，时跟随者无人机与领导者无人机之间触发通信；为跟随者无人机与领导者无人机之间的测量误差，为动态事件触发条件中的自适应参数，、和为动态事件触发条件的调节参数，为当前时刻，为起始时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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