国搜机械科技(上海)有限公司黄弘杰获国家专利权
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龙图腾网获悉国搜机械科技(上海)有限公司申请的专利一种基于全身运动协同优化的自适应步态规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115511B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511521244.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于全身运动协同优化的自适应步态规划方法及系统是由黄弘杰设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于全身运动协同优化的自适应步态规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于全身运动协同优化的自适应步态规划方法及系统，属机器人控制领域。其中，该方法包括通过多模态感知融合得到虚拟地形阻抗；基于虚拟地形阻抗进行动态CPG调制，得到自适应步态节奏并生成基本步态模式，自适应步态节奏包括腿部相位、步态振幅和步态频率；基于全身运动协同优化修正基本步态模式，得到理想落脚点和期望质心加速度向量。本发明融合虚拟地形阻抗感知、动态CPG调制和全身运动协同优化，实现了对地形静态属性和动态扰动的统一处理，显著提升了机器人在未知环境中的自适应能力和鲁棒性。
本发明授权一种基于全身运动协同优化的自适应步态规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于全身运动协同优化的自适应步态规划方法，其特征在于，所述基于全身运动协同优化的自适应步态规划方法的实施包括以下步骤： 步骤S1：通过多模态感知融合得到虚拟地形阻抗； 步骤S2：基于所述虚拟地形阻抗进行动态CPG调制，得到机器人的自适应步态节奏并生成基本步态模式，所述自适应步态节奏包括腿部相位、步态振幅和步态频率； 步骤S3：基于全身运动协同优化进行协同步足放置控制，修正所述基本步态模式，得到机器人的理想落脚点和期望质心加速度向量；所述协同步足放置控制具体为： 通过PD控制器得到预见时间常数和期望质心加速度向量，数学描述为为期望质心加速度向量，为参考质心位置向量，为质心位置向量，为参考质心速度向量，为质心速度向量，为比例增益系数，为微分增益系数； 基于所述期望质心加速度向量和所述预见时间常数得到理想落脚点坐标，数学描述为，其中，为理想落脚点坐标，为预见时间常数，为标称质心高度，为重力加速度，为扰动力向量，为机器人质量。
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