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龙图腾网获悉钛虎机器人科技(上海)有限公司申请的专利一种具有多圈绝对值编码器的关节模组及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224074404U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202620264815.9，技术领域涉及：B25J17/02；该实用新型一种具有多圈绝对值编码器的关节模组及人形机器人是由张欣毅;赵琰玮;王轩;易港设计研发完成，并于2026-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有多圈绝对值编码器的关节模组及人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种具有多圈绝对值编码器的关节模组及人形机器人，关节模组包括置于电机组件的端部并与输出轴相连的编码器组件；编码器组件包括沿其轴向依次排布的编码器定子、齿轮组、内齿圈和输出端编码器转子；输出轴的一端依次穿过电机组件、编码器定子和内齿圈，并与输出端编码器转子固定连接；内齿圈固定在输出端编码器转子上；编码器定子与电机组件的电机外壳固定连接；齿轮组可转动地安装在编码器定子上，且位于内齿圈与输出轴之间，并与内齿圈传动连接；齿轮组的输出齿轮上设有与编码器定子相配合的第三感应元件。本实用新型利用编码器定子与输出端编码器转子之间原有的闲置空间设置齿轮组和内齿圈，实现多圈断电记忆功能。

本实用新型一种具有多圈绝对值编码器的关节模组及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有多圈绝对值编码器的关节模组，其特征在于，包括置于电机组件2的端部并与输出轴4相连的编码器组件1； 所述编码器组件1包括沿所述输出轴4轴向依次排布的编码器定子11、齿轮组、内齿圈12和输出端编码器转子13； 所述输出轴4与所述电机组件2的输出端传动连接；所述输出轴4的一端依次穿过所述电机组件2、所述编码器定子11和所述内齿圈12，并与所述输出端编码器转子13固定连接；所述内齿圈12固定在所述输出端编码器转子13上； 所述编码器定子11的外边缘与所述电机组件2的电机外壳24固定连接；所述编码器定子11适于与驱动板3电连接； 所述齿轮组可转动地安装在所述编码器定子11上，且位于所述内齿圈12与所述输出轴4之间；所述齿轮组包括输入齿轮14、多级减速齿轮组15和输出齿轮16；所述输入齿轮14与所述内齿圈12相啮合，所述输出齿轮16通过所述多级减速齿轮组15与所述输入齿轮14传动连接； 所述编码器定子11上设有第一感应元件和第二感应元件；所述第一感应元件适于与所述输出端编码器转子13相配合，所述第二感应元件适于与所述输出齿轮16上的第三感应元件161相配合。

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