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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利平地机铲刀刮坡角的确定方法、装置、系统以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111501872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010339665.0，技术领域涉及：E02F3/84；该发明授权平地机铲刀刮坡角的确定方法、装置、系统以及存储介质是由刘浩;侯志强;刘兵;卜令臣设计研发完成，并于2020-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本平地机铲刀刮坡角的确定方法、装置、系统以及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种平地机铲刀刮坡角的确定方法、装置、平地机铲刀控制系统以及存储介质，涉及工程机械技术领域，其中的方法包括：基于平地机的运行方向和铲刀的移动方向建立基准坐标系；获取姿态检测装置采集的、与铲刀运行相对应的空间姿态角信息；获取铲刀绕基准坐标系的各坐标轴的旋转动作顺序；根据空间姿态角信息和旋转动作顺序，使用预设的刮坡角计算规则计算与铲刀相对应的刮坡角。本公开的方法、装置、系统以及存储介质，通过检测铲刀在空间状态下的姿态角，根据姿态角与旋转动作顺序进行刮坡角的计算，可以实现平地机铲刀刮坡角的精准确定，降低对于操作者经验的依赖，提高作业效率。

本发明授权平地机铲刀刮坡角的确定方法、装置、系统以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种平地机铲刀刮坡角的确定方法，包括： 基于平地机的运行方向和铲刀的移动方向建立基准坐标系，包括： 将平地机铲刀横向中心线与平地机纵向中心线的交点在水平面的投影设置为原点，将水平面设置为XOY平面，用以建立所述基准坐标系；所述基准坐标系的X轴方向为平地机的运行方向，Y轴方向为所述铲刀的横向移动方向，Z轴方向为垂直水平面并竖直向上的方向； 获取姿态检测装置采集的、与铲刀运行相对应的空间姿态角信息；其中，所述空间姿态角包括：所述铲刀绕所述基准坐标系的各坐标轴旋转的姿态角，所述姿态角包括：所述铲刀绕X轴旋转的第一姿态角α、绕Y轴旋转的第二姿态角β和绕Z轴旋转的第三姿态角γ； 获取所述铲刀绕所述基准坐标系的各坐标轴的旋转动作顺序； 根据所述空间姿态角信息和所述旋转动作顺序，使用预设的刮坡角计算规则计算与所述铲刀相对应的刮坡角，包括： 根据所述旋转动作顺序从所述第一姿态角α、所述第二姿态角β和所述第三姿态角γ中选取至少两个姿态角，计算所述刮坡角； 其中，如果确定所述旋转动作顺序为第一顺序、第三顺序、第五顺序或第六顺序，则选取所述第一姿态角α和所述第二姿态角β计算所述刮坡角；其中，所述第一顺序为所述铲刀依次执行绕X轴旋转第一姿态角α、绕Y轴旋转第二姿态角β和绕Z轴旋转第三姿态角γ；所述第三顺序为所述铲刀依次执行绕Y轴旋转第二姿态角β、绕X轴旋转第一姿态角α和绕Z轴旋转第三姿态角γ；所述第五顺序为所述铲刀依次执行绕Z轴旋转第三姿态角γ、绕X轴旋转第一姿态角α和绕Y轴旋转第二姿态角β；所述第六顺序为所述铲刀依次执行绕Z轴旋转第三姿态角γ、绕Y轴旋转第二姿态角β和绕X轴旋转第一姿态角α；所述刮坡角θ＝180-arccosαcosβ； 如果确定所述旋转动作顺序为第二顺序，则选取所述第一姿态角α、所述第二姿态角β和第三姿态角γ计算所述刮坡角；所述第二顺序为所述铲刀依次执行绕X轴旋转第一姿态角α、绕Z轴旋转第三姿态角γ和绕Y轴旋转第二姿态角β，所述刮坡角θ＝180-arc-sinαsinγsinβ+cosαcosβ； 如果确定所述旋转动作顺序为第四顺序，则选取所述第一姿态角α、所述第二姿态角β和第三姿态角γ计算所述刮坡角；所述第四顺序为所述铲刀依次执行绕Y轴旋转第二姿态角β、绕X轴旋转第一姿态角α和绕Z轴旋转第三姿态角γ，所述刮坡角θ＝180-arccosαcosβ+sinαsinβsinγ。

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