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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种基于改进DQN算法的室内巡逻机器人自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210020980.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进DQN算法的室内巡逻机器人自主导航方法是由毛树人;郑剑锋;周海翔;吴振裕;孔鹏程设计研发完成，并于2022-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进DQN算法的室内巡逻机器人自主导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及DQN算法技术领域，尤其涉及一种基于改进DQN算法的室内巡逻机器人自主导航方法，包括S1、巡逻机器人感知自身周围的环境信息，并结合自身的位置信息和将到达的目标点组成一个状态空间，在状态空间中依次设置若干目标点，并作为DQN算法的输入；S2、对DQN算法的目标函数进行改进，使目标点不断变起始点，直到最后一个目标点；S3、通过对奖惩函数r进行改进，提高DQN算法收敛速度。本发明对DQN算法进行改进，避免算法陷入死循环的问题；将机器人行驶的路径分段化，大大减少了DQN算法的迭代次数；通过改进奖惩函数，使DQN算法收敛速度加快，从而完成室内巡逻机器人自主导航的任务。

本发明授权一种基于改进DQN算法的室内巡逻机器人自主导航方法在权利要求书中公布了：1.一种用于室内巡逻机器人自主导航的改进DQN算法，其特征在于，包括以下步骤： S1、巡逻机器人感知自身周围的环境信息，并结合自身的位置信息和将到达的目标点组成一个状态空间，在状态空间中依次设置若干目标点，并作为DQN算法的输入； S2、通过对DQN算法的目标函数进行改进，使巡逻机器人以当前位置和速度作为下一步动作的输出，当到达第一目标点后，以第一个目标点为起始点寻找下一个目标点，依次不断循环，直至找到最后一个目标点； 在机器人达成第一个目标点后，在机器人前进线路上生成第二个目标点，同时将第一目标点变成新的迭代初始点，并将之前前进路线上最靠近第一目标点的白色网格点变黑，使其变成障碍点； S3、改进DQN算法的奖惩函数r，提高DQN算法收敛速度，优化环境状态空间的奖惩稀疏性； 奖惩函数r的公式为： 7 其中，i,j为网格中横纵坐标，是特殊奖惩值；特殊奖惩点的rm,n特点为：以此点为中心，包括周围的8个点共9个点均不是障碍点； 特殊奖惩值，初始值10-6，按照两个连续目标点对应的路径数均分后递减，直到变成0；K=[1×N+1-K]N，其中，N为目标点总个数，K为两个目标点之间的路径段，1=K=N+1。

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