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龙图腾网获悉上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司申请的专利一种车轮定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114961381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110342343.6，技术领域涉及：E04H6/42；该发明授权一种车轮定位方法是由田炜;邓清;余卓平;曹宏斌;张培志设计研发完成，并于2021-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车轮定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车轮定位方法及其泊车机器人。该泊车机器人适用于车轮定位，包括：机器人本体；鱼眼相机，设置于所述机器人本体上，用于采集所述车轮的图像；激光雷达，设置于所述机器人本体上，用于采集所述车轮的点云数据；控制器，设置于所述机器人本体上，接收并根据所述鱼眼相机和激光雷达的图像和点云数据来获得所述车轮的位置信息，所述控制器依据所述位置信息驱动所述机器人本体动作。本发明提出了一种车轮定位方法及其泊车机器人，能提高车轮的检测精度和鲁棒性，使轮胎抓取任务更加高效、可靠，对目标车辆的搬运更加安全。

本发明授权一种车轮定位方法在权利要求书中公布了：1.一种车轮定位方法，适用于泊车机器人，所述泊车机器人包括： 机器人本体； 鱼眼相机，设置于所述机器人本体上，用于采集所述车轮的图像； 激光雷达，设置于所述机器人本体上，用于采集所述车轮的点云数据； 控制器，设置于所述机器人本体上，接收并根据所述鱼眼相机和激光雷达的图像和点云数据来获得所述车轮的位置信息，所述控制器依据所述位置信息驱动所述机器人本体动作； 所述车轮定位方法包括以下步骤： S1、通过所述鱼眼相机和激光雷达分别采集所述车轮的图像和点云数据，标注所述车轮的真实边界框；所述真实边界框由过所述车轮的轮眉最高点的水平线、过所述轮眉的最左点的竖直线、过所述轮眉最右点的竖直线和过所述车轮接地点的水平线围成； S2、根据所述车轮的图像，通过两阶段图像目标检测网络对车轮目标进行检测；根据所述车轮的点云数据，通过点云三维目标检测网络对车轮目标进行检测；其中，通过所述两阶段图像目标检测网络对车轮目标进行检测包括以下步骤： S201、将整张图像输入预训练好的深度卷积网络，提取相应特征图； S202、将所述特征图输入区域生成网络，所述特征图上每个位置在原图上对应有9个锚点，通过所述区域生成网络对每个锚点分类，确定其是目标还是背景，并对筛选出的目标初步回归边界框位置，生成目标候选框； S203、将所述区域生成网络生成的目标候选框投影到所述特征图上获得相应的特征矩阵； S204、将每个所述特征矩阵通过感兴趣区域池化层统一缩放到77大小； S205、将77大小的所述特征矩阵展平，输入一系列全连接层，得到候选区域分类结果，并对车轮的目标边界框进行定位； S3、融合所述两阶段图像目标检测网络和点云三维目标检测网络的检测结果，获得所述车轮的位置信息； S4、根据所述车轮的位置信息，判断所述泊车机器人是否正对所述车轮的中心，若是，执行步骤S5；若否，驱动所述机器人本体朝所述车轮的中心移动，执行步骤S1； S5、结束。

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