重庆长安汽车股份有限公司刘闯获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种用于辅助驾驶预测行人轨迹的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092179B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210741039.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种用于辅助驾驶预测行人轨迹的方法是由刘闯;邱利宏;杨东方;汪哲文;郑文设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于辅助驾驶预测行人轨迹的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于辅助驾驶预测行人轨迹的方法，包括如下步骤：步骤1：通过车载成像设备获取和更新行人目标的历史轨迹；步骤2：对历史轨迹进行坐标转换和数据筛选；步骤3：将筛选后的数据进行曲线拟合，获得行人目标的曲线轨迹；步骤4：利用卡尔曼滤波迭代计算，实时进行卡尔曼滤波计算，获得行人目标的卡尔曼滤波速度；步骤5：以获得的卡尔曼滤波速度为行人目标的移动速度，以拟合曲线为行人目标的行进方向，对行人目标的轨迹进行推导，实时预测行人目标的进行方向和速度。本发明所述方法基于历史轨迹拟合与卡尔曼滤波相结合的方式，实现对行人目标轨迹的实时预测。
本发明授权一种用于辅助驾驶预测行人轨迹的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于辅助驾驶预测行人轨迹的方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：通过车载成像设备获取和更新行人目标的历史轨迹； 步骤2：对步骤1获得的历史轨迹进行坐标转换和数据筛选； 步骤3：将步骤2筛选后的数据进行曲线拟合，获得行人目标的曲线轨迹； 步骤4：利用卡尔曼滤波迭代计算，实时进行卡尔曼滤波计算，获得行人目标的卡尔曼滤波速度； 步骤5：以步骤4获得的卡尔曼滤波速度为下一帧行人目标的移动速度，以步骤3通过历史轨迹曲线拟合得出的曲线轨迹作为行人目标的轨迹走向，与所述移动速度相结合，实现对行人目标轨迹的实时预测。
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