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龙图腾网获悉宁波工程学院申请的专利一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115345795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211004039.1，技术领域涉及：G06T5/73；该发明授权一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法及系统是由吕忠达;曹鸿飞;朋茜;尚伟燕;赵卓;王飞;廖庆斌设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法及系统，应用于水下高端装备技术领域，具体步骤如下：获取约束因子，根据约束因子之间的约束关系建立运动向量表达为与模糊图像的约束模型；将约束模型与梯度恒定先验融合并求解运动向量；确定运动参数的估计误差对振铃效应的影响，通过复原结果图像中的振铃情况，对运动参数的求解误差并进行修正；确定不同码字之间频率响应的差异对复原结果及振铃效应的影响，获取清晰的复原结果。本发明相比于传统曝光方式，编码曝光能有效避免反卷积不可逆及各频率信息响应不一致的问题。

本发明授权一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法，其特征在于，具体步骤如下： 获取约束因子，根据所述约束因子之间的约束关系将运动向量表达为与模糊图像相关的约束模型； 将所述约束模型与梯度恒定先验融合并求解运动向量； 确定运动向量的估计误差对振铃效应的影响，通过复原结果图像中的振铃情况，对运动向量的求解误差并进行修正；确定不同码字之间频率响应的差异对复原结果及振铃效应的影响，获取清晰的复原结果； 将运动向量表达为与模糊图像相关的约束模型具体步骤如下： 模糊图像表示为模糊前景与清晰背景的叠加，即：Ib=αFb+1-αB，其中，Ib，Fb和B分别为模糊图像、模糊前景和清晰背景，α为前景图像的透明度信息； 确定相对运动的方向，以及对应时间段内的运动向量和运动模糊核h； 根据所述运动模糊核计算模糊图像在某点处的梯度向量，得到的梯度向量、运动向量关系； 由清晰图像表示为运动的前景图像与静止的背景图像通过α与1-α的线性组合，推出模糊图像是运动的前景图像与静止的背景图像通过αh与1-αh线性组合的结果，将运动的前景图像与静止的背景图像关系与得到的梯度向量、运动向量关系及清晰图像像素值三者的关系融合，得到α图像梯度、运动向量之间的关系，将该关系定义为编码曝光运动模糊的约束模型； 其中，α图像在清晰背景和模糊前景处分别为1和0，在运动目标边缘处为从1到0的过渡，反映造成模糊的运动方向和大小。

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