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龙图腾网获悉上海联适导航技术股份有限公司申请的专利大棚内农机车辆定位方法、系统、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115839715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211297248.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权大棚内农机车辆定位方法、系统、计算机设备及存储介质是由李奕成;李晓宇;具大源设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本大棚内农机车辆定位方法、系统、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于定位技术领域，公开了一种大棚内农机车辆定位方法、系统、计算机设备及存储介质，包括：获取若干连续的工作场景照片以及各工作场景照片的imu数据，得到各工作场景照片的相机相对位姿数据和imu相对位姿数据，然后构建相机位置三维图，并提取相机位置三维图中各工作场景照片的相机相对坐标；根据各工作场景照片的相机相对位姿数据和imu相对位姿数据，得到各工作场景照片的重力、相机速度和相机尺度，进而将相机位置三维图中各工作场景照片的相机相对坐标转换至水平坐标系，最后融合GNSS卫星数据和各工作场景照片在水平坐标系下的相机相对坐标，得到农机车辆定位坐标。能够准确确定农机车辆定位坐标，保证农机车辆定位准确性，且实现成本低。

本发明授权大棚内农机车辆定位方法、系统、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种大棚内农机车辆定位方法，其特征在于，包括： 获取若干连续的工作场景照片以及各工作场景照片的imu数据； 根据若干连续的工作场景照片以及各工作场景照片的imu数据，得到各工作场景照片的相机相对位姿数据和imu相对位姿数据； 根据各工作场景照片的相机相对旋转数据，采用pnp算法，从第一张工作场景照片向最后一张工作场景照片构建第一三维图，并从最后一张工作场景照片向第一张工作场景照片构建第二三维图，融合第一三维图和第二三维图得到相机位置三维图；将相机位置三维图采用ceres优化器进行优化，提取优化后的相机位置三维图中各工作场景照片的相机相对坐标； 根据各工作场景照片的相机相对位姿数据和imu相对位姿数据，得到各工作场景照片的重力、相机速度和相机尺度； 根据各工作场景照片的重力、相机速度和相机尺度，将相机位置三维图中各工作场景照片的相机相对坐标转换至水平坐标系，得到各工作场景照片在水平坐标系下的相机相对坐标； 获取任一工作场景照片的GNSS卫星数据，并根据各工作场景照片在水平坐标系下的相机相对坐标和任一工作场景照片的GNSS卫星数据，通过ceres优化器构建全局位姿图模型，并通过ceres优化器解算全局位姿图模型，得到工作场景照片的的全局坐标，作为农机车辆定位坐标。

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