北京百度网讯科技有限公司文永琨获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利高精地图中配准点云的校验方法和模型训练方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861388B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211533580.1，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权高精地图中配准点云的校验方法和模型训练方法、装置是由文永琨;丁文东;万国伟;白宇设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本高精地图中配准点云的校验方法和模型训练方法、装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种配准点云的校验方法和光流值估计模型的训练方法、装置，涉及人工智能领域，具体涉及智能交通、计算机视觉、虚拟现实和增强现实等技术领域，可应用于高精地图制作和三维场景的生成场景。配准点云的校验方法的具体实现方案为：根据配准的两帧点云之间的变换关系，将两帧点云变换到相同坐标空间中，得到变换后的两帧点云；确定针对变换后的两帧点云的多个光流值；多个光流值包括多个栅格对中每个栅格对包括的两个栅格之间的光流值；每个栅格对包括的两个栅格为两个栅格网中相对应的两个栅格；两个栅格网与变换后的两帧点云分别对应；根据多个光流值，确定配准的两帧点云的配准准确性。
本发明授权高精地图中配准点云的校验方法和模型训练方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种配准点云的校验方法，包括： 根据配准的两帧点云之间的变换关系，将所述配准的两帧点云变换到相同坐标空间中，得到变换后的两帧点云； 采用光流值估计模型对所述变换后的两帧点云进行处理，得到多个光流值；所述多个光流值包括多个栅格对中每个栅格对包括的两个栅格之间的光流值；所述每个栅格对包括的两个栅格为两个栅格网中相对应的两个栅格；所述两个栅格网与所述变换后的两帧点云分别对应；以及 根据所述多个光流值，确定所述配准的两帧点云的配准准确性，包括：若所述多个光流值中至少部分光流值的均值小于等于阈值，则确定所述配准的两帧点云的配准准确；若所述均值大于所述阈值，则确定所述配准的两帧点云的配准不准确。
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