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龙图腾网获悉上海富伸光电有限公司申请的专利自走装置的移动控制方法及自走装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111155875.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自走装置的移动控制方法及自走装置是由董欣志设计研发完成，并于2021-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本自走装置的移动控制方法及自走装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种自走装置的移动控制方法及自走装置。移动控制方法包含两个测距步骤及导航步骤。各次测距步骤是执行一测距程序，以得到一笔距离信息，各距离信息包含N笔激光点信息。各激光点信息包含激光点位置及深度值。各测距程序包含投射步骤、图像获取步骤及N次计算步骤。各计算步骤中包含像素选取步骤：于获取图像中的其中一行像素组中，选取其中一个像素作为中心像素；判断步骤：判断中心像素的灰阶值，是否大于其两侧的两个像素的灰阶值。若是，则将中心像素的行数及列数记录为激光点位置，并利用中心像素的灰阶值，计算出深度值。

本发明授权自走装置的移动控制方法及自走装置在权利要求书中公布了：1.一种自走装置的移动控制方法，其特征在于，所述自走装置的移动控制方法用以提供一自走装置的一处理器执行，所述自走装置的移动控制方法包含： 一第一测距步骤：执行一测距程序，以取得一笔距离信息，各笔所述距离信息包含N笔激光点信息，各笔所述激光点信息包含一激光点位置及一深度值； 一第二测距步骤：执行所述测距程序，以取得另一笔距离信息； 一导航步骤：依据两笔所述距离信息，利用SLAM算法计算出一移动信息，并依据所述移动信息控制所述自走装置进行移动；所述移动信息包含一移动方向、一移动距离及一旋转角度中的至少一个； 其中，各个所述测距程序包含： 一投射步骤：控制一激光发射器，向一目标区域投射单一条激光； 一图像获取步骤：控制一图像获取模块，获取所述目标区域的图像，以形成一获取图像，所述获取图像包含N行像素组，各行所述像素组包含M个像素；其中，N及M皆为大于100的正整数； 执行N次计算步骤，以取得N笔所述激光点位置，各次所述计算步骤包含： 一像素选取步骤：将所述获取图像中的一行所述像素组中的一个所述像素选作为一中心像素； 一判断步骤：判断所述中心像素的灰阶值，是否大于位于所述中心像素的左侧的至少一个所述像素的灰阶值，且大于位于所述中心像素的右侧的至少一个所述像素的灰阶值； 若不是，则重新执行所述像素选取步骤，并将同一行的所述像素组中的另一个所述像素选作为所述中心像素； 若是，则执行以下步骤： 一记录及深度计算步骤：将所述中心像素的行数及列数记录为一笔所述激光点位置，并计算所述中心像素的一深度值，且将所述激光点位置及所述深度值记录为一笔所述激光点信息； 其中，两次所述测距程序中的所述投射步骤，所分别投射出的单一条所述激光，若同时投射于所述目标区域，并通过所述图像获取模块获取所述目标区域，以形成所述获取图像，则于所述获取图像中两条所述激光是彼此相互交错地设置。

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