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龙图腾网获悉广东铭凯医疗机器人有限公司申请的专利踝关节康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115919609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211700462.5，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权踝关节康复机器人是由丁建业;张广帅;龚伟;吕筱薇;王国军;黄灶荣;刘铨权;段丽红;李伟光;龙建军;王玉龙;王春宝设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本踝关节康复机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及康复机器人技术领域，公开了踝关节康复机器人。踝关节康复机器人包括两个机器人本体，机器人本体包括：支腿板及腿部固定组件，腿部固定组件设置于支腿板的一侧，腿部固定组件能够固定至患者的腿部；驱动组件及腿部连接板，驱动组件的输出端能够与腿部连接板的一端形成传动连接，腿部连接板的另一端固定连接有用于放置患者脚部的脚板，驱动组件用于驱动腿部连接板及脚板相对于患者的腿部进行摆动；限位组件，用于限制腿部连接板在预设角度范围内进行摆动；脱开组件，脱开组件连接于腿部连接板与驱动组件的输出端之间，以能够断开腿部连接板与驱动组件的输出端之间形成的传动连接。本发明的踝关节康复机器人的使用安全性较高。

本发明授权踝关节康复机器人在权利要求书中公布了：1.踝关节康复机器人，包括两个机器人本体10，其特征在于，所述机器人本体10包括： 支腿板1及腿部固定组件2，所述腿部固定组件2设置于所述支腿板1的一侧，所述腿部固定组件2能够固定至患者的腿部； 驱动组件3及腿部连接板4，所述驱动组件3的固定端设置于所述支腿板1上，所述驱动组件3的输出端能够与所述腿部连接板4的一端形成传动连接，所述腿部连接板4的另一端固定连接有用于放置患者脚部的脚板9，所述驱动组件3用于驱动所述腿部连接板4及所述脚板9相对于患者的腿部进行摆动； 限位组件5，用于限制所述腿部连接板4在预设角度范围内进行摆动； 脱开组件6，所述脱开组件6连接于所述腿部连接板4与所述驱动组件3的输出端之间，以能够断开所述腿部连接板4与所述驱动组件3的输出端之间形成的传动连接； 所述驱动组件3包括： 驱动件31，所述驱动件31的固定端设置于所述支腿板1上； 减速模块，包括相互传动连接的一级齿轮减速器32和二级蜗轮蜗杆减速器33，所述驱动件31的驱动端与所述一级齿轮减速器32的输入端传动连接，所述二级蜗轮蜗杆减速器33包括传动连接的蜗轮331与蜗杆332，所述一级齿轮减速器32的输出端与所述蜗杆332传动连接，所述蜗轮331的输出端能够与所述腿部连接板4传动连接； 所述二级蜗轮蜗杆减速器33还包括： 减速箱体333和设置于所述减速箱体333内的蜗轮轴334，所述蜗轮331固定套设在所述蜗轮轴334上并位于所述减速箱体333内，且所述蜗轮轴334能够相对于所述减速箱体333转动； 位于所述减速箱体333外侧的第一定位轮335、导圈337和第二定位轮336，所述第一定位轮335与所述第二定位轮336固定连接，所述第二定位轮336与所述蜗轮轴334的一端固定连接，所述导圈337套设至所述第一定位轮335上，所述腿部连接板4的一端套设在所述导圈337与所述第二定位轮336上，且所述腿部连接板4能够相对于所述第二定位轮336摆动，所述导圈337形成所述驱动组件3的输出端，所述导圈337能够与所述腿部连接板4之间形成传动连接； 所述脱开组件6包括： 内置圆孔61和缺口62，所述腿部连接板4的内侧设置有所述内置圆孔61，所述导圈337的外壁面设置有所述缺口62； 弹簧顶块63、弹性件64及钢珠导杆65，所述弹簧顶块63、所述弹性件64及所述钢珠导杆65自下而上依次设置于所述内置圆孔61内，且所述弹性件64的两端分别与所述弹簧顶块63与所述钢珠导杆65固定连接，所述钢珠导杆65上未与所述弹性件64连接的一端上设置有凸起66，且所述凸起66位于所述内置圆孔61的外侧； 其中，所述钢珠导杆65能够在所述弹性件64的弹性力作用下带动所述凸起66抵紧至所述缺口62内，或者所述凸起66能够从所述缺口62内脱离出。

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