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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司;江苏徐工国重实验室科技有限公司申请的专利铲斗坐标标定方法和装置、更新方法和设备、挖掘机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211674601.1，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权铲斗坐标标定方法和装置、更新方法和设备、挖掘机是由马厚雪;张坚;赵宇;濮洪钧设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本铲斗坐标标定方法和装置、更新方法和设备、挖掘机在说明书摘要公布了：本公开涉及一种铲斗坐标标定方法和装置、更新方法和设备、挖掘机。该铲斗坐标标定方法包括：获取铲斗的雷达点云数据和角度传感器数据；根据铲斗的雷达点云数据，确定铲斗中间斗齿在雷达坐标系下的坐标；根据铲斗的角度传感器数据，确定铲斗中间斗齿在挖掘机坐标系下的坐标；根据铲斗中间斗齿在雷达坐标系下和在挖掘机坐标系下的坐标，确定坐标标定矩阵，其中，所述坐标标定矩阵为铲斗中间斗齿在雷达系下的坐标标定到挖掘机坐标系的坐标标定矩阵。本公开可以利用激光雷达和挖掘机角度传感器，在不增加外部标定设备的情况下对铲斗坐标进行标定。

本发明授权铲斗坐标标定方法和装置、更新方法和设备、挖掘机在权利要求书中公布了：1.一种铲斗坐标标定方法，包括： 获取铲斗的雷达点云数据和角度传感器数据，其中，所述获取铲斗的雷达点云数据和角度传感器数据包括：在铲斗处于多个不同位置下，采集铲斗的雷达点云数据和角度传感器数据； 根据铲斗的雷达点云数据，确定铲斗中间斗齿在雷达坐标系下的坐标； 根据铲斗的角度传感器数据，确定铲斗中间斗齿在挖掘机坐标系下的坐标； 根据铲斗中间斗齿在雷达坐标系下和在挖掘机坐标系下的坐标，确定坐标标定矩阵，其中，所述坐标标定矩阵为铲斗中间斗齿在雷达系下的坐标标定到挖掘机坐标系的坐标标定矩阵； 其中，所述根据铲斗中间斗齿在雷达坐标系下和在挖掘机坐标系下的坐标，确定坐标标定矩阵包括： 根据铲斗中间斗齿在雷达坐标系下和在挖掘机坐标系下的坐标构建雷达坐标系坐标和挖掘机坐标系坐标的数据对，并将多个数据对划分为训练集和测试集； 根据训练集数据，确定坐标标定矩阵； 使用测试集数验证坐标标定矩阵； 其中，所述根据训练集数据，确定坐标标定矩阵包括： 初始化相关参数，其中，所述相关参数包括迭代次数； 随机选择预定数量的第一数据对； 判断第一数据对是否共线； 在第一数据对不共线的情况下，采用直接线性变换确定坐标标定矩阵。

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