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龙图腾网获悉北京理工雷科电子信息技术有限公司申请的专利基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115959094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211737417.7，技术领域涉及：B60T7/12；该发明授权基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法是由盛蒙蒙;祝宝营;颜培硕;欧阳康强设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，在各个车辆上安装车载单元，使车辆将各自的行驶信息与其他车辆共享；车辆根据其前前车所共享的所述行驶信息进行制动判断，并根据所述制动判断的结果进行制动；使用本发明能够在受遮挡的前前车在减速、紧急制动而前车未及时作出响应时，及时作出判断并进行预警、减速、紧急制动等操作，避免碰撞的发生或降低碰撞的损害程度。

本发明授权基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法在权利要求书中公布了：1.基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，在各个车辆上安装车载单元OBU，使车辆将各自的行驶信息与其他车辆共享；车辆根据其前前车所共享的所述行驶信息进行制动判断，并根据所述制动判断的结果进行制动； 所述制动判断包括： 步骤1，通过OBU、车载摄像头和或毫米波雷达得到目标车辆的所述行驶信息； 步骤2，根据所述行驶信息得到一般碰撞时间T和最小碰撞时间Thw； 步骤3，将所述一般碰撞时间T和一组一般判断阈值进行比较，根据比较结果输出一般制动命令； 步骤4，所述最小碰撞时间Thw和一组最小判断阈值进行比较，根据比较结果输出最小制动命令； 步骤5，根据所述步骤3和所述步骤4的输出，依照命令优先级关系，执行所述一般制动命令和所述最小制动命令中优先级最高的命令； 所述一般碰撞时间T，依情况分为第一一般碰撞时间Tts和第二一般碰撞时间Ttc； 所述第一一般碰撞时间Tts为，当本车与目标车辆的加速度不相等且满足条件vTV-vSV2-2×aTV-aSV×xc0时， 其中，aTV为目标车辆的加速度，aSV为本车的加速度，vSV为本车的车速，vTV为目标车辆的车速，xc为本车与目标车辆的车间距离； 所述第二一般碰撞时间Ttc为，当本车与目标车辆的加速度相等，或不满足条件vTV-vSV2-2×aTV-aSV×xc0时，其中，vr为本车与目标车辆的相对车速。

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