上海友道智途科技有限公司王海获国家专利权
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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种智能驾驶的轮速修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115962791B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211610139.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种智能驾驶的轮速修正方法是由王海;赵奇;杨磊;江灿森设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种智能驾驶的轮速修正方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种智能驾驶的轮速修正方法，通过在不同道路条件、变荷条件下的速度时刻系数标定方法，用于IMU+轮速融合的里程计方案中，减小轮速误差，提高了局部里程计的精度，另外，最终结果为生成速度刻度系数查找表，通过标定，将GNSS信号固定到查找表中，可以满足无GNSS的情况，并且因为没有在线标定的计算，节省了算力，对运行平台的计算能力要求相对较低，对嵌入式方案的推进具有较良好的基础奠定。
本发明授权一种智能驾驶的轮速修正方法在权利要求书中公布了：1.一种智能驾驶的轮速修正方法，用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆装载惯性导航系统，其特征在于：该方法包括： 步骤1：加载标定的惯性器件与车辆中心之间的外参； 步骤2：获得惯性器件和轮速的相关信号； 步骤3：对惯性器件和轮速信号进行预处理； 通过惯性器件的时间戳对惯性器件的速度做线性插值，得到对应轮速时刻惯性器件的速度；具体的插值方法为： 其中，为k时刻惯性器件的速度，为k+1时刻惯性器件的速度，为k时刻惯性器件的时间戳，为k+1时刻惯性器件的时间戳，为轮速的时间戳，为插值后惯性器件在时刻的速度；满足： 时间同步后，利用惯性器件与车辆中心之间的外参做空间上的对齐： ； 其中，为惯性器件中IMU的累计后的姿态变化矩阵；为惯性器件到车辆中心的安装距离，；为对应时刻IMU角速度；即为空间同步后的惯性器件速度； 步骤4：判断处理后的数据是否异常，如果异常返回步骤2； 步骤5：通过轮速大小，对无异常的数据进行速度区间划分归类； 步骤6：通过惯性器件的位置信息选择场景，加载相应预值； 步骤7：通过车身负载信号选择载重条件预值； 步骤8：求解轮速修正模型参数； 步骤9：生成对应的速度刻度系数查找表。
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