买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京智行者科技股份有限公司;东风汽车集团股份有限公司申请的专利地面识别方法及其装置、移动工具和相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116008999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111230846.0，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权地面识别方法及其装置、移动工具和相关产品是由王全军;夏洋;张放;王肖;张德兆;霍舒豪;李晓飞设计研发完成，并于2021-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本地面识别方法及其装置、移动工具和相关产品在说明书摘要公布了：本发明涉及地面识别方法及其装置、移动工具和相关产品，方法包括：对多线激光雷达传输的一帧多环点云进行环方向对齐处理生成多环对齐点云；针对每一环对齐点云，将该一环对齐点云中的每个数据点及其前向点、后向点、左侧点组成数据元并存入队列，并依次计算每个数据元中的数据点的连通关系；根据各数据元中的数据点的连通关系生成该一环对齐点云的连通图；根据多环对齐点云对应的连通图，从多环对齐点云中确定出疑似地面点；根据疑似地面点拟合地面方程，根据地面方程从多环对齐点云中确定出地面点。本发明通过对多环点云中各数据点的连通图的设计降低了点云中地面识别的算法复杂度，提高了计算效率。

本发明授权地面识别方法及其装置、移动工具和相关产品在权利要求书中公布了：1.一种地面识别方法，其特征在于，所述方法包括： 对多线激光雷达传输的一帧多环点云进行环方向对齐处理生成多环对齐点云；具体包括：为每一环点云设立第一存储区，所述第一存储区包括对齐区域和输出区域；多环点云对应的输出区域的起始位置对齐； 针对每一环点云，将该一环点云的数据点从相应的第一存储区的对齐区域的起始偏移点开始依次写入所述对齐区域；在多环对齐点云的数据点均写入相应的对齐区域之后；针对每一环点云，将该一环点云的数据点依次写入相应的第一存储区的输出区域；将多环点云的对齐区域按照列输出，得到多环对齐点云； 针对每一环对齐点云，将所述一环对齐点云中的每个数据点及其前向点、后向点、左侧点组成数据元并存入队列，并依次计算每个数据元中的数据点的连通关系；根据各数据元中的数据点的连通关系生成所述一环对齐点云的连通图； 根据所述多环对齐点云对应的连通图，从所述多环对齐点云中确定出疑似地面点； 根据所述疑似地面点拟合地面方程，根据所述地面方程从所述多环对齐点云中确定出地面点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京智行者科技股份有限公司;东风汽车集团股份有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区文化园西路8号院4号楼22层2602；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。