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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于角加速度反馈的飞行器鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310131894.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于角加速度反馈的飞行器鲁棒控制方法是由王斑;胡欣悦;付一方;黄与陆;高正红设计研发完成，并于2023-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于角加速度反馈的飞行器鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于角加速度反馈的飞行器鲁棒控制方法，包括以下步骤：首先架构飞行器三轴姿态角控制律，写出飞行器的非线性动力学方程，使用逆模型法设计考虑飞行器飞行品质的控制信号，使用角加速度信号代替模型参数，降低控制方法对于模型的依赖性。但是考虑飞行器模型的不确定性，此时的考虑飞行品质的参数需经过优化。以俯仰控制为例，提出考虑角加速度反馈的纵向闭环控制结构。基于比例积分控制器设计纵向控制器，在控制中只需要通过角加速度误差信号调整命令路径预滤波器的增益保证角加速度反馈的效能，就可以实现良好的纵向跟踪性能，解决了传统的飞行器控制指令为力矩指令适用性较差的问题。

本发明授权一种基于角加速度反馈的飞行器鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于角加速度反馈的飞行器鲁棒控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、架构飞行器的三轴姿态角控制律； S2、定义飞行器的非线性动力学方程，基于小扰动假设，将其非线性和线性部分分开表示： ； 其中，x是状态量，是状态量的导数，u是输入量，f为非线性状态量动力学函数，l是线性函数； 使用逆模型法定义包含期望飞行品质的控制信号，将控制信号表示为先前控制信号和增量控制命令两部分，再将控制信号带入飞行器的非线性动力学方程，消除飞行器的动力学特性； S3、以俯仰控制为例，将纵向动力学结构分为内环控制、前馈控制回路和命令路径预滤波器三部分，纵向动力学基于比例积分控制器，以角加速度和俯仰角速度作为反馈变量，前馈控制回路和命令路径预滤波器用于提高机动时的初始俯仰角加速度和操纵品质； 在S1中，飞行器的三轴姿态角控制律采用三环级联控制构成，最外环为姿态角控制环，利用姿态角跟踪误差经过姿态角控制器产生期望的姿态角速率指令； 中间环为姿态角速率控制，利用最外环产生的姿态角速率指令，经过姿态角速率控制器产生姿态角加速度指令，并传递至最内环的角加速度控制器； 最内环为姿态角加速度控制，利用估计得到的角加速度信号进行反馈，与中间环控制器产生的姿态角加速度指令同时作用产生飞行器控制输入信号。

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