湖南视比特机器人有限公司邱蜀伟获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利载具末端设备的定位方法、装置、载具、存储介质和终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009599B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310024111.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权载具末端设备的定位方法、装置、载具、存储介质和终端是由邱蜀伟;黄坤设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本载具末端设备的定位方法、装置、载具、存储介质和终端在说明书摘要公布了：本发明涉及载具末端设备的定位方法、装置、载具、存储介质和终端，打破常规方式，突破性的将载具视为虚拟机器人，将其旋转结构视为机器人的旋转关节，位移结构视为机器人的伸缩关节，构建载具的运动学模型，并计算每个旋转关节的旋量。在此基础上，能够根据载具末端设备的初始旋转姿态、初始位置、目标旋转姿态、目标位置和运动学模型以及每个旋转关节的旋量，精确计算出载具的旋转参数和位移参数，使得操作工人的工作从不断目测调节载具的反复劳动，转变为根据相应旋转参数和位移参数，将载具的各关节对准调节至相应参数，从而极大的降低了对安装工人的经验要求，又提高了安装效率和安装精度，是一种快速、精准的载具末端设备定位方法。
本发明授权载具末端设备的定位方法、装置、载具、存储介质和终端在权利要求书中公布了：1.一种载具末端设备的定位方法，其特征在于，包括： S1：将载具视为虚拟机器人，其旋转结构视为机器人的旋转关节，位移结构视为机器人的伸缩关节，构建载具的运动学模型； S2：在载具的运动学模型基础上，计算每个旋转关节的旋量； S3：获取载具末端设备的初始旋转姿态和初始位置； S4：获取载具末端设备的目标旋转姿态和目标位置； S5：根据载具末端设备的初始旋转姿态、初始位置、目标旋转姿态、目标位置和载具的运动学模型以及每个旋转关节的旋量，确定载具的旋转参数和位移参数；包括： S51：计算初始旋转姿态和目标旋转姿态的差值； S52：根据初始旋转姿态和目标旋转姿态的差值，计算旋转参数； S53：根据载具末端设备的初始位置、旋转参数和每个旋转关节的旋量，确定载具末端设备的过渡位置； S54：计算目标位置和过渡位置的差值，作为位移参数。
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